[發明專利]單目結構光的深度恢復方法、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110938158.3
• 申請日: 2021-08-16
• 公開（公告）號: CN113658241B
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 化雪誠;戶磊;王海彬;劉祺昌;李東洋
• 申請（專利權）人: 合肥的盧深視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06T5/20;G06T5/00
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本發明實施例涉及圖像處理領域，公開了一種單目結構光的深度恢復方法、電子設備及存儲介質。本申請包括獲取目標物體的物體散斑圖像和參考散斑圖像作為單目結構光圖像；根據單目結構光圖像生成包括N層金字塔圖像的圖像金字塔，N為大于1的整數；對圖像金字塔進行如下處理：根據i層的視差圖像和第i?1層的金字塔圖像，獲取第i?1層的視差圖像，直至將第一層的視差圖像作為目標物體的目標視差圖像，其中，i的初始值為N，第N層的視差圖像是根據第N層金字塔圖像獲取；根據目標視差圖像，確定目標物體的深度信息。采用本申請實施例，可以減少單目結構光測量深度信息的計算量，提高計算速度，降低對部署設備的要求。

技術領域

本發明實施例涉及圖像處理領域，特別涉及一種單目結構光的深度恢復方法、電子設備及存儲介質。

背景技術

3D相機因具有測量深度信息、能夠測量目標物體的平面影像而被廣泛應用于測量、檢測等工作中，即3D相機可以獲取目標物體的三維位置及尺寸等信息。3D相機通常包括深度傳感器和多個攝像頭，3D相機可以實現三維信息采集，且三維數據可以轉成點云。3D相機實時獲取環境物體深度信息，三維尺寸以及空間信息，為動作捕捉、三維建模、室內導航與定位等場景提供了技術支持，具有廣泛的消費級、工業級應用需求，例如，動作捕捉識別、人臉識別、自動駕駛領域的三維建模、巡航和避障、工業領域的零件掃描檢測分揀，安防領域的監控、人數統計等。目前3D相機中深度信息成像技術主要包括：飛行時間法(Time offlight，TOF)、雙目立體視覺和結構光。

單目結構光技術是向目標物體投射隨機不規則散斑，通過預設的算法進行散斑特征匹配進而獲取目標物體的深度信息的技術。然而，在進行散斑特征匹配過程的計算量大，計算速度慢，導致獲取深度信息的速度慢。

發明內容

本發明實施方式的目的在于提供一種單目結構光的深度恢復方法、電子設備及存儲介質，可以減少單目結構光測量深度信息的計算量，提高計算速度，降低對部署設備的要求。

為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種單目結構光的深度恢復方法，包括：獲取目標物體的物體散斑圖像和參考散斑圖像作為單目結構光圖像；根據單目結構光圖像生成包括N層金字塔圖像的圖像金字塔，N為大于1的整數；對圖像金字塔進行如下處理：根據i層的視差圖像和第i-1層的金字塔圖像，獲取第i-1層的視差圖像，直至將第一層的視差圖像作為目標物體的目標視差圖像，其中，i的初始值為N，第N層的視差圖像是根據第N層金字塔圖像獲取；根據目標視差圖像，確定目標物體的深度信息。

本發明的實施方式還提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行上述的單目結構光的深度恢復方法。

本發明的實施方式還提供了一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述的單目結構光的深度恢復方法。

本申請實施例中，獲取目標物體的物體散斑圖像和參考散斑圖像作為單目結構光圖像；根據單目結構光圖像生成包括N層金字塔圖像的圖像金子塔，通過對該單目結構光圖像進行下采樣，生成的N組金字塔圖像組成圖像金子塔，且該圖像金字塔中圖像的分辨率具有逐層遞減的特性，即第N層金字塔圖像的分辨率最小，第1層金字塔圖像的分辨率最大，分辨率低的金字塔圖像的視差圖像計算量小，計算速度快；根據上層的視差圖像和當前層的金字塔圖像，可以獲取當前層的視差圖像，由于上一層的金字塔圖像的分辨率低，計算上一層的視差圖像的計算量減小，本實施例中將上一層的視差圖像作為獲取當前層視差圖像的輸入數據，輔助獲取本層的視差圖像，可以減少對當前層視差圖像的計算量，提高計算速度；從而可以減少單目結構光測量深度信息恢復的計算量，提高計算速度，降低對部署設備的要求。