[發(fā)明專利]一種消息格式解析器及解析方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110935201.0
• 申請(qǐng)日: 2021-08-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113687817A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王召東;李朝銘;王建華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東新一代信息產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G06F8/30
• 分類號(hào): G06F8/30;G06F8/41
• 代理公司: 濟(jì)南信達(dá)專利事務(wù)所有限公司 37100
• 代理人: 姜麗潔

本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，具體提供了一種消息格式解析器，所述解析器能夠完成msg消息的格式解析，并能夠生成支持IROS使用的結(jié)構(gòu)類型以及序列化反序列化的代碼，當(dāng)數(shù)據(jù)類型中包含用戶自定義數(shù)據(jù)類型時(shí)，可以自動(dòng)包含頭文件并支持自定義數(shù)據(jù)類型的數(shù)組。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有支持自定義結(jié)構(gòu)的數(shù)組類型消息，能夠自動(dòng)包含相關(guān)頭文件，解析后的格式編譯輕便且兼容ROS1的優(yōu)點(diǎn)，進(jìn)一步的可以幫助IROS開(kāi)發(fā)人員生成規(guī)范的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以及相應(yīng)的序列化反序列化代碼，方便用戶開(kāi)發(fā)，具有良好的推廣價(jià)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，具體提供一種消息格式解析器及解析方法。

背景技術(shù)

在IROS中，用戶所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)是定義在一個(gè)后綴為msg文本文件中，其中包含了數(shù)據(jù)的類型、名稱以及備注信息等。對(duì)于C++用戶來(lái)講，需要將該數(shù)據(jù)文件轉(zhuǎn)化為能夠被直接使用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，如類、結(jié)構(gòu)體等。同時(shí)，對(duì)IROS來(lái)講，數(shù)據(jù)的收發(fā)過(guò)程中存在一個(gè)序列化與反序列化的過(guò)程。

發(fā)送數(shù)據(jù)前，需要將數(shù)據(jù)實(shí)體序列化為char*類型的數(shù)組，數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)傳輸?shù)竭_(dá)數(shù)據(jù)接收端后，需要將數(shù)組反序列化為消息實(shí)體，至此完成消息的發(fā)送接收。因此，針對(duì)不同的消息類型，需要產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的序列化反序列化代碼，才能完成數(shù)據(jù)傳輸，比較麻煩。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種設(shè)計(jì)合理，安全適用的消息格式解析器。

本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)任務(wù)是提供一種實(shí)用性強(qiáng)的消息格式解析方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

一種消息格式解析器，所述解析器能夠完成msg消息的格式解析，并能夠生成支持IROS使用的結(jié)構(gòu)類型以及序列化反序列化的代碼，當(dāng)數(shù)據(jù)類型中包含用戶自定義數(shù)據(jù)類型時(shí)，可以自動(dòng)包含頭文件并支持自定義數(shù)據(jù)類型的數(shù)組。

進(jìn)一步的，所述解析器的MsgContentReader類作為存儲(chǔ)msg信息的類，加載msg文件，并將數(shù)據(jù)信息加載到內(nèi)存空間中去。

進(jìn)一步的，MsgContentReader類向外暴露三個(gè)read接口，傳入文件地址、文件流對(duì)象或按行傳入數(shù)據(jù)，其中，所述按行傳入數(shù)據(jù)適用于無(wú)msg文件情況。

進(jìn)一步的，MsgContentReader完成對(duì)msg文件的解析，包括經(jīng)過(guò)去無(wú)用字符、去注釋后，表示數(shù)據(jù)類型的定義會(huì)被存儲(chǔ)到成員變量m_vElements中；

隨后，parse接口對(duì)數(shù)據(jù)行進(jìn)行解析，將數(shù)據(jù)類型存放于成員變量m_vDataType中，數(shù)據(jù)名存放于成員變量m_vDataName中，至此消息讀入完成。

進(jìn)一步的，MsgHeaderGenerator類以MsgContentReader的解析結(jié)果為基礎(chǔ)，通過(guò)流的方式，將格式化信息寫(xiě)入輸出文件。

進(jìn)一步的，MsgHeaderGenerator類向外暴露一個(gè)generate接口，根據(jù)MsgHeaderGenerator中的數(shù)據(jù)，向傳入文件流入命名空間、結(jié)構(gòu)體定義、構(gòu)造函數(shù)定義、友元函數(shù)定義和讀寫(xiě)接口定義，同時(shí)根據(jù)消息類型來(lái)確定是否要包含以該數(shù)據(jù)類型為名稱的頭文件，對(duì)于數(shù)組類型的數(shù)據(jù)，采用vector的方式存儲(chǔ)，IROS用戶可以使用該msg文件用于開(kāi)發(fā)。

進(jìn)一步的，生成的msg文件中，消息實(shí)體類與SerializeBasic為友元函數(shù)，實(shí)現(xiàn)SerializeBasic的read和write虛函數(shù)接口；

針對(duì)IROS的序列化反序列化接口，生成message_serialization和message_deserialization函數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)當(dāng)前消息類型的序列化反序列化。