[發(fā)明專利]一種智能車輛的駕駛員脫手檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110930985.8
• 申請日: 2021-08-13
• 公開（公告）號: CN113619590B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡凱
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江零跑科技股份有限公司
• 主分類號: B60W40/09
• 分類號: B60W40/09;B60W40/00;B60W50/14;B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D119/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 劉正君

1.一種智能車輛的駕駛員脫手檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1構(gòu)建轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；

S2設(shè)計(jì)卡爾曼濾波器以預(yù)測方向盤扭矩和扭桿力矩；

S3采集車輛脫手和非脫手狀態(tài)下數(shù)據(jù)集，訓(xùn)練得到系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)；

S4根據(jù)預(yù)測出來方向盤扭矩和扭桿力矩的差值，進(jìn)行脫手狀態(tài)檢測，具體包括：

S4.1判斷ADAS橫向控制功能是否激活；

S4.2若激活，則計(jì)算最近5個周期累加結(jié)果T_{d_est}為預(yù)測的方向盤扭矩，T_{tb_est}為預(yù)測的扭桿力矩，通過統(tǒng)計(jì)一段時間內(nèi)的兩者力矩的差異，增強(qiáng)魯棒性，得到歸一化后的力矩差值即

將歸一化后的力矩差值與設(shè)定的脫手狀態(tài)閾值比較，實(shí)現(xiàn)脫手狀態(tài)判斷；

S4.3判斷橫向控制時間是否大于最小估算時間；

S4.4若大于，則判斷Metric是否大于設(shè)定的脫手狀態(tài)閾值；

S4.5若大于，則輸出脫手狀態(tài)檢測結(jié)果并開始脫手狀態(tài)計(jì)時；

S4.6進(jìn)行脫手狀態(tài)計(jì)時的同時判斷是否轉(zhuǎn)化成非脫手狀態(tài)；

S5根據(jù)脫手狀態(tài)檢測結(jié)果發(fā)出通知。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能車輛的駕駛員脫手檢測方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：汽車在行駛過程中，駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤給輸入軸一個轉(zhuǎn)角，扭桿因上、下軸轉(zhuǎn)角差而產(chǎn)生扭矩，輸入扭矩信號和車速信號來判斷轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是否需要助力，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型具體包括：

轉(zhuǎn)向柱：

扭矩：T_tb＝K_h(θ_sw-θ_e)

阻力矩：

其中，J_h：方向盤轉(zhuǎn)動慣量，B_h：方向盤阻尼系數(shù)，K_h：剛度系數(shù)，θ_sw：方向盤轉(zhuǎn)角，θ_e：小齒輪轉(zhuǎn)角，T_d：方向盤扭矩，T_tb：扭桿力矩，方向盤轉(zhuǎn)速，方向盤角加速度，T_f：阻力矩，B₁：方向盤摩擦系數(shù)。