[發明專利]一種無人設備的保護方法及無人設備

在審

• 申請號: 202110917205.6
• 申請日: 2021-08-11
• 公開（公告）號: CN113548000A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 李佳;尚峰磊;王志偉
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B60R19/20
• 分類號: B60R19/20;B60R21/013
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種無人設備的保護方法，其特征在于，所述無人設備包括：液力裝置；所述方法包括：

根據無人設備預設范圍內各障礙物的運動狀態，確定與所述無人設備發生碰撞的風險大于風險閾值的障礙物，作為目標物；

對所述目標物進行類型識別，確定所述目標物的類型；

根據所述目標物的類型，確定所述液力裝置當前所需的液壓；

將所述液力裝置中的液壓缸的液壓調整至所述當前所需的液壓，以調整所述液力裝置的結構剛度，并基于所述液力裝置調整后的結構剛度，對無人設備進行保護；所述無人設備的結構剛度與所述液力裝置的結構剛度正相關。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述液力裝置當前所需的液壓之前，還包括：

獲取歷史上各類型的障礙物與所述無人設備發生碰撞時的碰撞壓力；

針對不同類型的障礙物，確定該類型的障礙物與所述無人設備發生碰撞時的碰撞壓力區間。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述目標物的類型，確定所述液力裝置當前所需的液壓，具體包括：

若所述目標物為第一類型的障礙物，根據第一類型的障礙物與所述無人設備發生碰撞時的碰撞壓力區間中的最小碰撞壓力，確定所述液力裝置當前所需的第一液壓；其中，具有所述第一液壓的液力裝置不發生形變時所能承受的最大碰撞壓力不大于所述最小碰撞壓力。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述目標物的類型，確定所述液力裝置當前所需的液壓，具體包括：

若所述目標物為第二類型的障礙物，根據第二類型的障礙物與所述無人設備發生碰撞時的碰撞壓力區間中的最大碰撞壓力，確定所述液力裝置當前所需的第二液壓；其中，具有所述第二液壓的液力裝置不發生形變時所能承受的最大碰撞壓力大于所述最大碰撞壓力。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述液力裝置還包括：壓力閥；

將所述液力裝置中的液壓缸的液壓調整至所述當前所需的液壓，具體包括：

根據所述液力裝置當前所需的液壓，向所述壓力閥發送控制指令，以通過所述壓力閥將所述液力裝置中的液壓缸的液壓調整至所述當前所需的液壓。

6.一種無人設備，其特征在于，所述無人設備包括：無人設備的端部和液力裝置；所述液力裝置包括：液壓缸；

所述液壓缸由可移動部件和固定部件構成；其中，所述可移動部件可在所述固定部件的限制下移動；

所述液力裝置位于所述無人設備的端部；其中，所述液力裝置自身的結構剛度可調。

7.如權利要求6所述的無人設備，其特征在于，所述可移動部件在所述固定部件中不發生移動時所能承受的最大碰撞壓力與所述液壓缸的液壓相關。

8.如權利要求6所述的無人設備，其特征在于，所述無人設備還包括：外殼和底盤；

所述可移動部件的一端連接所述外殼的內側，所述固定部件的一端連接所述底盤。

9.如權利要求8所述的無人設備，其特征在于，當所述無人設備包括多個液力裝置時，每個液力裝置中的液壓缸的固定部件的一端與所述底盤相連的連接點各不相同。

10.如權利要求8所述的無人設備，其特征在于，所述無人設備還包括：頭部支架；

所述頭部支架與所述外殼的內側相連；

所述頭部支架與所述外殼的內側相連的連接點與所述可移動部件的一端與所述外殼的內側相連的連接點相同。

11.如權利要求6所述的無人設備，其特征在于，所述無人設備的端部包括：頭部和尾部；

位于所述無人設備的頭部的所述液力裝置的數量至少為兩個和/或位于所述無人設備的尾部的所述液力裝置的數量至少為兩個。