[發明專利]基于轉向狀態的盲區預警方法、裝置、設備和介質

有效

• 申請號: 202110910827.6
• 申請日: 2021-08-10
• 公開（公告）號: CN113362607B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 徐顯杰;竇汝振;包永亮
• 申請（專利權）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;所托（杭州）汽車智能設備有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/16;G08B31/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于轉向狀態的盲區預警方法，其特征在于，包括：

采集車載BSD攝像頭拍攝的圖像，并對所述圖像進行識別得到預碰撞對象的位置；

對所述圖像進行識別得到前輪的遠離車身的最邊緣位置B；

根據所述前輪的遠離車身的最邊緣位置B、參考位置A和前輪的最大轉角，確定所述前輪轉角；其中，所述參考位置A為在所述圖像中，所述前輪轉角最大時遠離車身的最邊緣位置；所述前輪轉角通過如下公式計算：

前輪轉角=（前輪最大轉角×B處與車身的距離）/A處與車身的距離；

根據車輛的前輪轉角和當前車速，確定車輛在轉向一側的危險區域；所述危險區域為在轉向過程中車身經過的區域；其中，右前輪軌跡和右后輪軌跡包圍的區域為危險區域；

在所述圖像中確定所述危險區域和盲區映射的共同范圍，以及所述共同范圍內的目標預碰撞對象；

升高所述目標預碰撞對象與車身的原有距離閾值，得到更新后的距離閾值；

采用所述更新后的距離閾值，針對所述目標預碰撞對象進行預警。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車輛的前輪轉角和當前車速，確定車輛在轉向一側的危險區域，包括：

根據車輛的前輪轉角和當前車速，確定車輛的行駛軌跡；

根據所述行駛軌跡，確定所述車輛在轉向一側的危險區域；

所述在所述圖像中確定所述危險區域和盲區映射的共同范圍，包括：

根據世界坐標系與圖像坐標系的映射關系，確定所述危險區域在圖像中映射的第一范圍；

根據所述車載BSD攝像頭的外參，確定盲區在圖像中映射的第二范圍；

將所述第一范圍和第二范圍的交集作為危險區域映射的最終范圍。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對所述目標預碰撞對象進行預警，包括：

對所述車輛的駕駛員進行提醒，和/或觸發車載顯示屏顯示所述車載BSD攝像頭拍攝的視頻，和/或觸發車輛外設對所述預碰撞對象進行預警。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述升高所述目標預碰撞對象與車身的原有距離閾值，得到更新后的距離閾值，包括：

根據所述前輪轉角，當前車速以及所述目標預碰撞對象的位置，確定所述目標預碰撞對象與車身的多級距離閾值；

所述采用所述更新后的距離閾值，針對所述目標預碰撞對象進行預警，包括：

通過比較所述目標預碰撞對象與車身的實際距離與多級距離閾值，進行對應等級的預警。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，在所述圖像中確定所述危險區域和盲區映射的共同范圍，以及所述共同范圍內的目標預碰撞對象之后，還包括：

升高所述目標預碰撞對象與車身的原有制動距離閾值，得到更新后的制動距離閾值；

在所述針對所述目標預碰撞對象進行預警之后，還包括：

如果所述目標預碰撞對象與車身的實際距離小于所述制動距離閾值，控制所述車輛制動。

6.一種基于轉向狀態的盲區預警裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集車載BSD攝像頭拍攝的圖像，并對所述圖像進行識別得到預碰撞對象的位置；

轉角確定模塊，用于對所述圖像進行識別得到前輪的遠離車身的最邊緣位置B；根據所述前輪的遠離車身的最邊緣位置B、參考位置A和前輪的最大轉角，確定所述前輪轉角；其中，所述參考位置A為在所述圖像中，所述前輪轉角最大時遠離車身的最邊緣位置；所述前輪轉角通過如下公式計算：

前輪轉角=（前輪最大轉角×B處與車身的距離）/A處與車身的距離；

確定模塊，用于根據車輛的前輪轉角和當前車速，確定車輛在轉向一側的危險區域；所述危險區域為在轉向過程中車身經過的區域；其中，右前輪軌跡和右后輪軌跡包圍的區域為危險區域；

映射模塊，用于在所述圖像中確定所述危險區域和盲區映射的共同范圍，以及所述共同范圍內的目標預碰撞對象；

更新模塊，用于升高所述目標預碰撞對象與車身的原有距離閾值，得到更新后的距離閾值；

預警模塊，用于采用所述更新后的距離閾值，針對所述目標預碰撞對象進行預警。