[發(fā)明專利]一種多軸螺紋同步擰緊控制方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110909485.6 | 申請(qǐng)日： | 2021-08-09 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN113579713B | 公開（公告）日： | 2022-05-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 禹新路;楊江照;陳紅狄;周敏 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 固高派動(dòng)（東莞）智能科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B23P19/06 | 分類號(hào)： | B23P19/06;B23P19/10 |
| 代理公司： | 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102 | 代理人： | 羅曉林;唐琴 |
| 地址： | 523000 廣東省東莞市松山湖高新*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 螺紋 同步 擰緊 控制 方法 | ||
1.一種多軸螺紋同步擰緊控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟S110、對(duì)各個(gè)待緊固螺栓進(jìn)行擰緊，使得所有待緊固螺栓完成尋帽階段；其中，完成尋帽階段指代為末端工具與待緊固螺栓的螺栓頭之間實(shí)現(xiàn)初步對(duì)接操作；
其中，所述步驟S110、對(duì)各個(gè)待緊固螺栓進(jìn)行擰緊，使得所有待緊固螺栓完成尋帽階段的方法，具體操作過程為：
對(duì)各個(gè)待緊固螺栓對(duì)應(yīng)的末端工具進(jìn)行耦合同步；
末端工具以第一輸出轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，實(shí)現(xiàn)末端工具與待緊固螺栓的螺栓頭初步結(jié)合及末端工具的同步轉(zhuǎn)速控制；其中，末端工具設(shè)置在電動(dòng)扳手末端，電動(dòng)扳手通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)工作，設(shè)定待緊固螺栓的數(shù)量為n，末端工具及電機(jī)數(shù)量也為n，i為索引腳標(biāo)，vi1為第i個(gè)末端工具的第一輸出轉(zhuǎn)速，v*為末端工具的轉(zhuǎn)速參考值，k取值范圍為0.1～0.2，kv*為第一輸出轉(zhuǎn)速參考值，TLi1為第i個(gè)電機(jī)在尋帽階段所受擾動(dòng)扭矩，Gi為第i個(gè)電機(jī)的控制模型，Kvi為第i個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速跟蹤控制器，Cvi為第i個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速耦合同步控制器；
步驟S120、末端工具加速轉(zhuǎn)動(dòng)至空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，末端工具進(jìn)入搜索階段，確定所有待緊固螺栓對(duì)應(yīng)的末端工具達(dá)到空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速；
步驟S130、對(duì)各個(gè)待緊固螺栓的螺紋部進(jìn)行檢測，判斷所有待緊固螺栓是否完成螺紋缺陷檢測階段，若是，則轉(zhuǎn)入步驟S140；若否，則轉(zhuǎn)入步驟S180；
步驟S140、對(duì)各個(gè)待緊固螺栓的貼合點(diǎn)進(jìn)行檢測，確定各個(gè)待緊固螺栓完成貼合點(diǎn)檢測階段；
步驟S150、完成貼合點(diǎn)檢測階段的待緊固螺栓進(jìn)入貼合階段，判斷所有待緊固螺栓是否完成貼合階段，若是，則轉(zhuǎn)入步驟S160；若否，則轉(zhuǎn)入步驟S140；
步驟S160、完成貼合階段的待緊固螺栓進(jìn)入反擰階段，待緊固螺栓對(duì)應(yīng)的電機(jī)開始進(jìn)行反轉(zhuǎn)，確定所有待緊固螺栓完成反擰階段；
步驟S170、完成反擰階段的待緊固螺栓進(jìn)入擰緊階段，待緊固螺栓對(duì)應(yīng)的電機(jī)開始正轉(zhuǎn)擰緊待緊固螺栓，直至所有待緊固螺栓完成擰緊階段；
步驟S180、停止對(duì)各個(gè)待緊固螺栓進(jìn)行擰緊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軸螺紋同步擰緊控制方法，其特征在于，所述步驟S180之后，還包括
步驟S190、判斷各個(gè)待緊固螺栓的同步擰緊是否合格。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多軸螺紋同步擰緊控制方法，其特征在于，所述步驟S190、判斷各個(gè)待緊固螺栓的同步擰緊是否合格的方法，具體操作過程為：
當(dāng)擰入角度的標(biāo)準(zhǔn)差≤設(shè)定數(shù)值，則判定各個(gè)待緊固螺栓的同步擰緊合格；當(dāng)擰入角度的標(biāo)準(zhǔn)差＞設(shè)定數(shù)值，則判定各個(gè)待緊固螺栓的同步擰緊不合格；其中，擰入角度α的標(biāo)準(zhǔn)差S的定義為
i為索引腳標(biāo)，αi為第i個(gè)待緊固螺栓的擰入角度，為n個(gè)待緊固螺栓的擰入角度平均值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軸螺紋同步擰緊控制方法，其特征在于，所述步驟S120、末端工具加速轉(zhuǎn)動(dòng)至空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，末端工具進(jìn)入搜索階段，確定所有待緊固螺栓對(duì)應(yīng)的末端工具達(dá)到空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的方法，具體操作為：
對(duì)各個(gè)待緊固螺栓對(duì)應(yīng)的末端工具進(jìn)行耦合同步；
末端工具加速轉(zhuǎn)動(dòng)至空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，待緊固螺栓高速旋進(jìn)；i為索引腳標(biāo)，vi2為第i個(gè)末端工具的空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，TLi2為第i個(gè)電機(jī)在搜索階段所受擾動(dòng)扭矩，
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于固高派動(dòng)（東莞）智能科技有限公司，未經(jīng)固高派動(dòng)（東莞）智能科技有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110909485.6/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
