[發明專利]一種三維重建方法以及相關設備

在審

• 申請號: 202110907908.0
• 申請日: 2021-08-09
• 公開（公告）號: CN113610962A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 龐旭芳;丁寧;張愛東;付雪奇
• 申請（專利權）人: 深圳市人工智能與機器人研究院
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

1.一種三維重建方法，其特征在于，應用于控制設備，所述控制設備與至少兩組圖像掃描系統通信連接，所述圖像掃描系統包括投影設備和圖像采集設備，同一圖像掃描系統的投影設備和圖像采集設備設置偏振方向相同的偏振片，所述方法包括：

所述控制設備控制各組所述圖像掃描系統的投影設備分別獲取目標編碼圖；

所述控制設備控制各組所述圖像掃描系統的投影設備同時向物體對象的被重建面投影所述目標編碼圖，以使得所述目標編碼圖經過偏振片生成投影編碼圖后投影至所述被重建面，所述被重建面為具有偏振特性的表面；

所述控制設備控制各組所述圖像掃描系統的圖像采集設備通過各自的偏振片同時采集所述投影編碼圖；

所述控制設備根據各組所述圖像掃描系統采集到的投影編碼圖，重建所述被重建面的三維表面模型。

2.根據權利要求1所述的三維重建方法，其特征在于，所述控制設備控制各組所述圖像掃描系統的投影設備分別獲取目標編碼圖，包括：

所述控制設備從本地或者從任一所述圖像掃描系統的投影設備獲取多組第一編碼圖；

所述控制設備根據所述物體對象的被重建面的屬性，從所述多組第一編碼圖中選擇一組所述第一編碼圖作為目標編碼圖；

所述控制設備向各組所述圖像掃描系統的投影設備分別發送目標編碼圖。

3.根據權利要求1所述的三維重建方法，其特征在于，所述控制設備控制各組所述圖像掃描系統的圖像采集設備通過各自的偏振片同時采集所述投影編碼圖，包括：

所述控制設備分別向各組所述圖像掃描系統的圖像采集設備發送圖像采集時間，以使得各組所述圖像掃描系統的圖像采集設備根據所述圖像采集時間通過各自的偏振片同時采集所述投影編碼圖。

4.根據權利要求1所述的三維重建方法，其特征在于，所述物體對象的被重建面的延伸方向形成平面，所述圖像掃描系統為兩組，每組所述圖像掃描系統包括一臺投影設備以及一臺圖像采集設備，兩臺所述投影設備投影至所述被重建面的投影編碼圖的重疊比例為第一預設比例值。

5.根據權利要求4所述的三維重建方法，其特征在于，兩臺所述圖像采集設備到所述被重建面的物距相同。

6.根據權利要求1所述的三維重建方法，其特征在于，所述物體對象的被重建面的延伸方向形成曲面，所述圖像掃描系統為至少兩組，所述至少兩組圖像掃描系統沿所述延伸方向設置；

每組所述圖像掃描系統包括一臺投影設備以及至少一臺圖像采集設備，任一相鄰兩組所述圖像掃描系統的投影設備投影至所述被重建面的投影編碼圖的重疊比例為第二預設比例值。

7.根據權利要求6所述的三維重建方法，其特征在于，每組所述圖像掃描系統包括一臺圖像采集設備，且沿著所述被重建面的延伸方向相鄰兩組所述圖像掃描系統的圖像采集設備與投影設備的排列順序相同。

8.根據權利要求6所述的三維重建方法，其特征在于，每組所述圖像掃描系統包括兩臺圖像采集設備，同一圖像掃描系統的兩臺圖像采集設備設置于所述同一圖像掃描系統的投影設備的兩側。

9.一種控制設備，其特征在于，包括：

控制單元，用于控制各組圖像掃描系統的投影設備分別獲取目標編碼圖，所述控制設備與至少兩組圖像掃描系統通信連接；

所述控制單元，還用于控制各組所述圖像掃描系統的投影設備同時向物體對象的被重建面投影所述目標編碼圖，以使得所述目標編碼圖經過偏振片生成投影編碼圖后投影至所述被重建面，所述被重建面為具有偏振特性的表面；

所述控制單元，還用于控制各組所述圖像掃描系統的圖像采集設備通過各自的偏振片同時采集所述投影編碼圖，所述圖像掃描系統包括投影設備和圖像采集設備，同一圖像掃描系統的投影設備和圖像采集設備設置偏振方向相同的偏振片；

重建單元，用于根據各組所述圖像掃描系統采集到的投影編碼圖，重建所述物體對象被重建面的三維表面模型。