[發(fā)明專利]位置信息的生成方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110903860.6
• 申請(qǐng)日: 2021-08-06
• 公開（公告）號(hào): CN113790732B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉增軍;李康;楊偉;袁從增
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 榮耀終端有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G01S19/42
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11363
• 代理人: 郭放;許偉群

1.一種位置信息的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

當(dāng)用戶設(shè)備檢測到第一車輛的速度大于預(yù)設(shè)速度閾值時(shí)，獲取初始位置信息和第一姿態(tài)信息，所述第一姿態(tài)信息用于表征用戶設(shè)備與第一車輛之間的相對(duì)姿態(tài)，所述用戶設(shè)備位于所述第一車輛內(nèi)；

根據(jù)所述第一姿態(tài)信息，將所述用戶設(shè)備中陀螺儀傳感器的第一角速度和加速度計(jì)的第一加速度分別轉(zhuǎn)換為所述第一車輛的第二角速度和第二加速度；

根據(jù)所述初始位置信息、所述第二角速度和所述第二加速度生成第一位置信息；

根據(jù)第一衛(wèi)星定位信息和第二衛(wèi)星定位信息融合生成第二位置信息；所述第一衛(wèi)星定位信息為所述用戶設(shè)備根據(jù)接收到的衛(wèi)星信號(hào)確定的衛(wèi)星定位信息，所述第二衛(wèi)星定位信息為所述第一車輛根據(jù)接收到的衛(wèi)星信號(hào)確定的衛(wèi)星定位信息；

根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息融合生成第三位置信息；

所述獲取初始位置信息，包括：

根據(jù)用戶輸入的位置信息確定所述初始位置信息；

所述第一姿態(tài)信息包括第一坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的俯仰角、橫滾角和航向角；所述第一坐標(biāo)系為所述用戶設(shè)備所在的坐標(biāo)系，所述第二坐標(biāo)系為所述第一車輛所在的坐標(biāo)系；

所述獲取第一姿態(tài)信息，包括：

獲取第三加速度，所述第三加速度為所述第一車輛勻速行駛時(shí)所述加速度計(jì)的加速度測量值；

根據(jù)所述第三加速度和重力加速度生成所述俯仰角和所述橫滾角；

獲取第三衛(wèi)星定位信息和第四加速度，所述第三衛(wèi)星定位信息為所述第一車輛加速行駛時(shí)所述第一車輛根據(jù)接收到的衛(wèi)星信號(hào)確定的衛(wèi)星定位信息，所述第四加速度為所述第一車輛加速行駛時(shí)所述加速度計(jì)的加速度測量值；

根據(jù)所述第三衛(wèi)星定位信息確定所述第一車輛的第五加速度；

根據(jù)所述俯仰角、所述橫滾角、所述第四加速度和所述第五加速度生成所述航向角；

所述根據(jù)所述初始位置信息、所述第二角速度和所述第二加速度生成第一位置信息，包括：

根據(jù)所述第二角速度確定第二姿態(tài)信息，所述第二姿態(tài)信息用于表征所述第二坐標(biāo)系與東-北-天坐標(biāo)系之間的相對(duì)姿態(tài)；根據(jù)所述第二姿態(tài)信息，將所述第二加速度轉(zhuǎn)換至東-北-天坐標(biāo)系，得到第七加速度；對(duì)所述第七加速度進(jìn)行積分運(yùn)算得到第一速度信息；根據(jù)所述初始位置信息和所述第一速度信息計(jì)算生成第一位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述俯仰角、所述橫滾角、所述第四加速度和所述第五加速度生成所述航向角，包括：

根據(jù)所述俯仰角和所述橫滾角，將所述第一坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為第三坐標(biāo)系；

生成第六加速度，所述第六加速度由所述第四加速度轉(zhuǎn)換至所述第三坐標(biāo)系得到；

根據(jù)所述第六加速度與所述第五加速度生成所述航向角。

3.根據(jù)權(quán)利要求1至2任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一衛(wèi)星定位信息和第二衛(wèi)星定位信息融合生成第二位置信息，包括：

根據(jù)所述第一衛(wèi)星定位信息確定所述用戶設(shè)備的第四位置信息；

根據(jù)所述第二衛(wèi)星定位信息確定所述第一車輛的第五位置信息；

對(duì)所述第四位置信息和所述第五位置信息進(jìn)行時(shí)間同步；

生成第一狀態(tài)量，所述第一狀態(tài)量為根據(jù)卡爾曼濾波算法對(duì)時(shí)間同步后的所述第四位置信息和所述第五位置信息進(jìn)行融合濾波后得到的狀態(tài)量；

將所述第一狀態(tài)量中的位置信息確定為所述第二位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至2任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息融合生成第三位置信息，包括：

生成第二狀態(tài)量，所述第二狀態(tài)量為根據(jù)卡爾曼濾波算法對(duì)所述第一位置信息和所述第二位置信息進(jìn)行融合濾波后得到的狀態(tài)量；

將所述第二狀態(tài)量中的位置信息確定為所述第三位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至2任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一衛(wèi)星定位信息包括：測距碼、數(shù)據(jù)碼和載波；所述測距碼用于表征從衛(wèi)星至所述用戶設(shè)備的距離；所述數(shù)據(jù)碼為導(dǎo)航電文，用于表征包括衛(wèi)星時(shí)間、衛(wèi)星運(yùn)行軌道和電離層延時(shí)的信息。