[發明專利]一種車輛自動駕駛的控制方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202110897494.8
• 申請日: 2021-08-05
• 公開（公告）號: CN113602285B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 胡大林;譚哲;楊強
• 申請（專利權）人: 北京賽目科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G06F30/15;G06F30/20;G06F119/14
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 劉鳳

本申請提供了一種車輛自動駕駛的控制方法、裝置、設備及介質，該控制方法包括：獲取車輛自動駕駛過程中的車輛動力參數；基于所述車輛動力參數生成仿真測試場景；基于所述車輛動力參數以及所述仿真測試場景中的地理參數，確定所述車輛自動駕駛過程中的道路觸點參數；基于所述道路觸點參數確定更新后的車輛動力參數；基于所述更新后的車輛動力參數控制所述車輛的自動駕駛。根據所述控制方法及裝置，以解決現有技術中在仿真測試時未考慮到車輛垂向運動，導致仿真精度不高的問題。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，具體而言，涉及一種車輛自動駕駛的控制方法、裝置、設備及介質。

背景技術

隨著科技的進步，帶有自動駕駛功能的車輛已經進入了人們的生活。自動駕駛系統的開發都遵從仿真到實車測試的過程，為復雜的城市交通系統創造一種經計算機實驗平臺來研究城市交通成為理性選擇，于是便形成了仿真測試聯仿技術。

現階段中，仿真測試聯仿的基本方式如下：仿真軟件輸出傳感器數據給算法提供橫縱向控制，控制動力學算法，動力學模型通過控制更新車輛姿態更新給仿真軟件。其中，聯仿數據多側重于車輛在水平方向上的橫縱向控制，未考慮車輛的垂向運動。這種仿真測試聯仿的方法并不能反映出車輛真實的運動狀態，因此如何利用仿真測試聯仿技術實現車輛在垂向運動中的控制是亟待解決的技術問題。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種車輛自動駕駛的控制方法及裝置，以解決現有技術中在仿真測試時未考慮到車輛垂向運動，導致仿真精度不高的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種車輛自動駕駛的控制方法，所述控制方法包括：

獲取車輛自動駕駛過程中的車輛動力參數；所述車輛動力參數中至少包括車輛輪胎水平觸點參數；

基于所述車輛動力參數生成仿真測試場景；

基于所述車輛動力參數以及所述仿真測試場景中的地理參數，確定所述車輛自動駕駛過程中的道路觸點參數；所述道路觸點參數中包括所述車輛在垂向運動下的車輛角度參數和車輛輪胎垂直觸點參數；

基于所述道路觸點參數確定更新后的車輛動力參數；

基于所述更新后的車輛動力參數控制所述車輛的自動駕駛。

進一步的，所述車輛動力參數中還包括車輛位置參數、車輛速度參數、所述車輛在水平運動下的車輛角度參數、車輛角速度參數，所述基于所述更新后的車輛動力參數控制所述車輛的自動駕駛，包括：

基于所述仿真測試場景獲取當前仿真測試場景下傳感器模型采集到的多個傳感器數據；

基于多個所述傳感器數據和所述更新后的車輛動力參數，利用控制信號算法確定針對于所述車輛的控制信號；

基于所述控制信號對所述車輛進行實時運動控制。

進一步的，所述基于所述車輛動力參數以及所述仿真測試場景中的地理參數，確定所述車輛自動駕駛過程中的道路觸點參數，包括：

基于所述車輛動力參數中的車輛輪胎水平觸點參數在地圖文件中進行查詢，得到所述車輛所在位置的地理參數；所述地理參數用來表征仿真測試場景中所述車輛所在位置的高度；

基于所述車輛所在位置的地理參數，確定所述車輛在垂向運動下的車輛角度參數；

將所述車輛動力參數中的車輛輪胎水平觸點參數與所述車輛所在位置下的地理參數進行關聯，得到所述車輛輪胎垂直觸點參數；

將所述車輛在垂向運動下的車輛角度參數和車輛輪胎垂直觸點參數作為所述車輛自動駕駛過程中的道路觸點參數。

進一步的，所述基于多個所述傳感器數據和所述更新后的車輛動力參數，利用控制信號算法確定針對于所述車輛的控制信號，包括：