[發(fā)明專利]一種車輛自動(dòng)駕駛的控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110897494.8 | 申請(qǐng)日： | 2021-08-05 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN113602285B | 公開（公告）日： | 2022-08-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 胡大林;譚哲;楊強(qiáng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京賽目科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B60W60/00 | 分類號(hào)： | B60W60/00;G06F30/15;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 劉鳳 |
| 地址： | 100082 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 車輛 自動(dòng) 駕駛 控制 方法 裝置 設(shè)備 介質(zhì) | ||
1.一種車輛自動(dòng)駕駛的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
獲取車輛自動(dòng)駕駛過程中的車輛動(dòng)力參數(shù)；所述車輛動(dòng)力參數(shù)中至少包括車輛輪胎水平觸點(diǎn)參數(shù)；所述車輛輪胎水平觸點(diǎn)參數(shù)為所述車輛在進(jìn)行水平運(yùn)動(dòng)時(shí)，在慣性坐標(biāo)系下所述車輛四個(gè)輪胎的輪胎位置坐標(biāo)；
基于所述車輛動(dòng)力參數(shù)生成仿真測試場景；
基于所述車輛動(dòng)力參數(shù)以及所述仿真測試場景中的地理參數(shù)，確定所述車輛自動(dòng)駕駛過程中的道路觸點(diǎn)參數(shù)；所述道路觸點(diǎn)參數(shù)中包括所述車輛在垂向運(yùn)動(dòng)下的車輛角度參數(shù)和車輛輪胎垂直觸點(diǎn)參數(shù)；所述車輛在垂向運(yùn)動(dòng)下的車輛角度參數(shù)為所述車輛在垂直運(yùn)動(dòng)中在車輛坐標(biāo)系下的俯仰角、偏航角和翻滾角，所述車輛輪胎垂直觸點(diǎn)參數(shù)為在慣性坐標(biāo)系下所述車輛四個(gè)輪胎的坐標(biāo)值；
基于所述道路觸點(diǎn)參數(shù)確定更新后的車輛動(dòng)力參數(shù)；
基于所述更新后的車輛動(dòng)力參數(shù)控制所述車輛的自動(dòng)駕駛；
所述基于所述車輛動(dòng)力參數(shù)以及所述仿真測試場景中的地理參數(shù)，確定所述車輛自動(dòng)駕駛過程中的道路觸點(diǎn)參數(shù)，包括：
基于所述車輛動(dòng)力參數(shù)中的車輛輪胎水平觸點(diǎn)參數(shù)在地圖文件中進(jìn)行查詢，得到所述車輛所在位置的地理參數(shù)；所述地理參數(shù)用來表征仿真測試場景中所述車輛所在位置的高度；
基于所述車輛所在位置的地理參數(shù)，確定所述車輛在垂向運(yùn)動(dòng)下的車輛角度參數(shù)；
將所述車輛動(dòng)力參數(shù)中的車輛輪胎水平觸點(diǎn)參數(shù)與所述車輛所在位置的地理參數(shù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，得到所述車輛輪胎垂直觸點(diǎn)參數(shù)；
將所述車輛在垂向運(yùn)動(dòng)下的車輛角度參數(shù)和車輛輪胎垂直觸點(diǎn)參數(shù)作為所述車輛自動(dòng)駕駛過程中的道路觸點(diǎn)參數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述車輛動(dòng)力參數(shù)中還包括車輛位置參數(shù)、車輛速度參數(shù)、所述車輛在水平運(yùn)動(dòng)下的車輛角度參數(shù)、車輛角速度參數(shù)，所述基于所述更新后的車輛動(dòng)力參數(shù)控制所述車輛的自動(dòng)駕駛，包括：
基于所述仿真測試場景獲取當(dāng)前仿真測試場景下傳感器模型采集到的多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)；
基于多個(gè)所述傳感器數(shù)據(jù)和所述更新后的車輛動(dòng)力參數(shù)，利用控制信號(hào)算法確定針對(duì)于所述車輛的控制信號(hào)；
基于所述控制信號(hào)對(duì)所述車輛進(jìn)行實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于多個(gè)所述傳感器數(shù)據(jù)和所述更新后的車輛動(dòng)力參數(shù)，利用控制信號(hào)算法確定針對(duì)于所述車輛的控制信號(hào)，包括：
針對(duì)多個(gè)所述傳感器數(shù)據(jù)中的一個(gè)傳感器數(shù)據(jù)，確定與該傳感器數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)算法；
基于該傳感器數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)算法，計(jì)算出針對(duì)于所述車輛的控制信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述傳感器數(shù)據(jù)包括但不限于：前方車輛的相對(duì)距離、前方車輛的相對(duì)速度和所述車輛的車道線偏移量；
所述傳感器數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)算法包括但不限于：AEB算法、LKA算法和ACC算法。
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