[發(fā)明專利]一種適用于室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境的定位方法和定位服務(wù)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110878556.0
• 申請(qǐng)日: 2021-08-02
• 公開（公告）號(hào): CN113411885B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉洋;丁雙安;蔡皇伯;胡貴濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 宏景科技股份有限公司
• 主分類號(hào): H04W64/00
• 分類號(hào): H04W64/00;H04W4/33;H04W4/80;G01C21/20
• 代理公司: 廣州君咨知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44437
• 代理人: 譚啟斌

1.一種適用于室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：驅(qū)使部署在導(dǎo)航區(qū)域內(nèi)起地標(biāo)作用的設(shè)施上的藍(lán)牙信標(biāo)交互形成第一定位網(wǎng)絡(luò)；

S2：判斷導(dǎo)航區(qū)域內(nèi)任意位置的藍(lán)牙信標(biāo)的發(fā)射功率的閾值是否低于預(yù)設(shè)值，若是，則驅(qū)使與該位置相鄰的AOA基站交互形成第二定位網(wǎng)絡(luò)，并執(zhí)行S3，若否，則執(zhí)行S3；

S3：通過第一定位網(wǎng)絡(luò)或第二定位網(wǎng)絡(luò)獲得第一位置坐標(biāo)和初始定位發(fā)射裝置列表；

S4：通過定位終端獲取用戶的PDR信息；

S5：判斷用戶是否發(fā)生移動(dòng)，若否，則執(zhí)行S4，若是，則執(zhí)行S6；

S6：通過第一定位網(wǎng)絡(luò)或第二定位網(wǎng)絡(luò)獲取臨時(shí)定位發(fā)射裝置列表，并判斷臨時(shí)定位發(fā)射裝置列表與初始定位發(fā)射裝置列表是否存在差異，若否，則執(zhí)行S4，若是，則判斷臨時(shí)發(fā)射裝置列表中的定位發(fā)射裝置是否均來源自于第一定位網(wǎng)絡(luò)和第二定位網(wǎng)絡(luò)中的其中一個(gè)，若是，則通過定位網(wǎng)絡(luò)獲取第二位置坐標(biāo)，其中臨時(shí)定位發(fā)射裝置列表包括藍(lán)牙信標(biāo)和/或AOA基站的名稱和位置，若否，則對(duì)第一位置坐標(biāo)進(jìn)行插值處理：

插值步長(zhǎng)為：delta_j=(j_cur-j_last)/n；

插值結(jié)果為：j_i=j_last+delta_j*i；

得到坐標(biāo)序列：Loc_i=(x_i,y_i,z_i)，以獲取第二位置坐標(biāo)；

其中，delta_j為插值步長(zhǎng)；j_cur為當(dāng)前定位坐標(biāo)的維度；j_last為上一次定位坐標(biāo)的維度；n為插值分段數(shù)；j_i為插值結(jié)果；i為插值的分段序列號(hào)；Loc_i為坐標(biāo)序列；x_i,y_i和z_i均表示坐標(biāo)上的維度；

S7：通過PDR信息對(duì)第二位置坐標(biāo)進(jìn)行糾正，生成第三位置坐標(biāo)。

2.如權(quán)利要求1所述的適用于室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境的定位方法，其特征在于，所述定位終端包括加速度傳感器和電子羅盤。

3.如權(quán)利要求2所述的適用于室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境的定位方法，其特征在于：所述PDR信息包括步數(shù)和航向角。

4.如權(quán)利要求3所述的適用于室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境的定位方法，其特征在于，所述S4具體由以下步驟實(shí)現(xiàn)：

通過加速度傳感器獲取用戶的步數(shù)，同時(shí)通過電子羅盤獲取用戶的航向角。

5.一種適用于室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境的定位服務(wù)器，其特征在于：包括儲(chǔ)存器和處理器；

儲(chǔ)存器，用于儲(chǔ)存程序指令；

處理器，用于運(yùn)行所述程序指令，以執(zhí)行如權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)所述的適用于室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境的定位方法。