[發明專利]一種自動駕駛制動不足的預警方法

有效

• 申請號: 202110876800.X
• 申請日: 2021-07-31
• 公開（公告）號: CN113428170B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 鄧筑利;周增碧;孔周維
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種自動駕駛制動不足的預警方法，其特征在于，步驟包括：

獲取用戶設置目標加速度，以及當前的多目標加速度、道路場景加速度、換道選擇加速度At_UDLC_Choose_mpss、危險檢測狀態目標加速度Danger_Detected_mpss和禁止加速狀態目標加速度LngAccel_Prohibit_mpss綜合仲裁出決策加速度At_Arbitration_mpss；所述多目標加速度、道路場景加速度、換道選擇加速度At_UDLC_Choose_mpss、危險檢測狀態目標加速度Danger_Detected_mpss和禁止加速狀態目標加速度LngAccel_Prohibit_mpss根據車輛信息、傳感器輸出信息以及狀態機命令計算出；

判斷Acc模式的狀態是否為制動模式或停車等待模式；

若是，判斷上一個周期Acc模式下加速度信號是否大于等于制動保持減速度At_AccMode_mpss，若是，當前的Acc模式下加速度信號At_AccMode_mpss(T)＝At_AccMode_mpss；否則，當前的Acc模式下加速度信號At_AccMode_mpss(T)＝At_AccMode_mpss(T-1)；

否則，當前的Acc模式下加速度信號At_AccMode_mpss(T)＝At_Arbitration_mpss；

檢測縱向激活信號LongAcitve是否激活，若是，則縱向控制模式下加速度At_Active_mpss＝At_AccMode_mpss(T)；否則，縱向控制模式下加速度At_Active_mpss＝＝0m/s²；

對縱向控制模式下加速度At_Active_mpss進行下限約束得到約束后加速度At_LimitOut_mpss；

對約束后加速度At_LimitOut_mpss進行下降斜率限制后得到限制后加速度信號At_DecelRateLimit_by_Vh；

根據縱向激活信號LongAcitve、縱向模式控制下的加速度At_Active_mpss、限制后加速度信號At_DecelRateLimit_by_Vh和Acc模式狀態綜合判斷車輛是否制動不足，若是，則發出報警并提示車輛制動不足。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛制動不足的預警方法，其特征在于，所述根據縱向激活信號LongAcitve、縱向模式控制下的加速度At_Active_mpss、限制后加速度信號At_DecelRateLimit_by_Vh和Acc模式狀態綜合判斷車輛是否制動不足，若是，則發出報警并提示車輛制動不足，具體執行以下步驟：

判斷連續兩個采樣周期本車是否均滿足預報警條件；若是，則發出報警并提示車輛制動不足。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛制動不足的預警方法，其特征在于，所述滿足預報警條件需同時滿足以下條件：

條件一：縱向激活信號已激活；

條件二：縱向控制模式下加速度At_Active_mpss＝第一加速度閾值；

條件三：At_Active_mpss-At_DecelRateLimit_by_Vh第一加速度差閾值；

條件四：Acc模式狀態不為Override模式。

4.根據權利要求1至3任一所述的自動駕駛制動不足的預警方法，其特征在于，所述對約束后加速度At_LimitOut_mpss進行下降斜率限制后得到限制后加速度信號At_DecelRateLimit_by_Vh，具體執行以下步驟：

檢測連續多個周期約束后加速度At_LimitOut_mpss數值的變化確定加速度下降斜率限制下限At_downRate_out，并最終得到最大上升斜率為第一預設斜率，最小下降斜率為加速度下降斜率限制下限At_downRate_out的限制后加速度信號At_DecelRateLimit_by_Vh。