[發明專利]一種模糊度固定解的確定方法、裝置、GNSS終端設備

在審

• 申請號: 202110874220.7
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN115685272A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 劉曉磊;王偉;陳亮;董冰全;徐坤
• 申請（專利權）人: 千尋位置網絡有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37;G06N7/02
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

1.一種模糊度固定解的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取寬巷模糊度集合，所述寬巷模糊度集合中包括n個寬巷模糊度，所述n為大于2的正整數；

根據所述寬巷模糊度集合，確定多個不同的寬巷模糊度子集；

對所述寬巷模糊度集合以及多個寬巷模糊度子集分別進行計算，確定與所述寬巷模糊度集合對應的第一寬巷固定解，以及與所述多個寬巷模糊度子集一一對應的多個第二寬巷固定解；

計算第一定位點與目標定位點之間的第一距離，以及計算每一第二定位點與所述目標定位點之間的第二距離，得到多個第二距離，其中，所述目標定位點是根據浮點濾波解確定的，所述第一定位點是根據所述第一寬巷固定解確定的，所述第二定位點是根據所述第二寬巷固定解確定的；

對所述第一距離和所述多個第二距離進行粗差檢驗，確定粗差檢驗結果；

根據所述粗差檢驗結果，確定所述寬巷模糊度固定解。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述粗差檢驗結果，確定所述寬巷模糊度固定解，包括：

在所述粗差檢驗結果指示所述第一距離包含粗差的情況下，確定目標寬巷固定解為所述寬巷模糊度固定解，其中，所述目標寬巷固定解是根據不含粗差的多個第二寬巷固定解確定的；

在所述粗差檢驗結果指示所述第一距離不包含粗差的情況下，確定所述第一寬巷固定解為所述寬巷模糊度固定解。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述粗差檢驗結果指示所述第一距離包含粗差的情況下，所述目標寬巷固定解是根據所述不含粗差的多個第二寬巷固定解的平均值或中位數確定的。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取寬巷模糊度集合之前，所述方法還包括：

獲取當前歷元下每一衛星的浮點模糊度和載波相位偏差改正數；

根據所述每一衛星的浮點模糊度和載波相位偏差改正數，確定每一衛星的單差寬巷參考模糊度及寬巷殘差；

在衛星的寬巷殘差小于寬巷殘差閾值的情況下，將所述衛星的單差寬巷參考模糊度確定為寬巷模糊度，其中，所述寬巷殘差閾值是根據所述衛星上一歷元的固定信息確定的；

根據衛星的所述寬巷模糊度，組成所述寬巷模糊度集合。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述在衛星的寬巷殘差小于寬巷殘差閾值的情況下，將所述衛星的寬巷參考模糊度確定為寬巷模糊度之前，所述方法還包括：

獲取所述衛星上一歷元的固定信息；

根據所述固定信息，在所述衛星在上一歷元中寬巷模糊度固定成功情況下，將第一寬巷殘差閾值確定為所述寬巷殘差閾值；或者，

根據所述固定信息，在所述衛星在上一歷元中寬巷模糊度固定失敗情況下，將第二寬巷殘差閾值確定為所述寬巷殘差閾值；

其中，所述第一寬巷殘差閾值大于所述第二寬巷殘差閾值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個不同的寬巷模糊度子集的數量為n個，n個寬巷模糊度子集分別包括n-1個寬巷模糊度。

7.一種模糊度固定解的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取窄巷模糊度集合，所述窄巷模糊度集合中包括m個窄巷模糊度，所述m為大于2的正整數，所述窄巷模糊度集合中各元素是按照預設排序規則進行排序的；

在第一誤差比率Ratio值小于第一預設閾值的情況下，按照所述排序對所述窄巷模糊度集合進行刪減，確定窄巷模糊度子集，其中，所述第一Ratio值是根據所述窄巷模糊度集合確定的；

計算所述窄巷模糊度子集的第二Ratio值；

在所述第二Ratio值小于所述第一預設閾值的情況下，基于所述排序剔除所述窄巷模糊度子集中的最大值，得到更新后的窄巷模糊度子集；返回所述計算所述窄巷模糊度子集的第二Ratio值；在所述第二Ratio值大于所述第一預設閾值的情況下，根據對應的窄巷模糊度子集，確定窄巷模糊度固定解。