[發明專利]一種軌道智能機器人檢測系統及方法

在審

• 申請號: 202110872570.X
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113640291A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 徐成
• 申請（專利權）人: 武漢多譜數融機器人科技有限公司
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;G01N33/00;G01N33/22;G01S17/88;G01J5/00;G01D21/02;G01B7/02;G01B7/00;H02J7/00
• 代理公司: 武漢知伯樂知識產權代理有限公司 42282
• 代理人: 胡江

本發明公開了一種軌道智能機器人檢測系統及方法，本系統包括檢測機器人和設于其上的供電模塊、控制模塊、云臺檢測模塊、以及氣體檢測模塊，云臺檢測模塊包括伺服電機、紅外掃描儀、第一相機以及轉動座，轉動座固定安裝于檢測機器人，伺服電機用于驅動紅外掃描儀、第一相機轉動，氣體檢測模塊包括氣體傳感器和微型氣泵，氣體傳感器用于檢測隧道內有害氣體的含量，控制模塊上設有信號天線，控制模塊用于接收云臺檢測模塊和氣體檢測模塊的檢測信息，信號天線用于接發隧道檢測平臺的信息，軌道上設有充電座，用于為充電座接觸進行充電，供電模塊用于為檢測機器人供電，解決了軌道智能檢測系統難以對全軌道區段進行自動、全面監測的問題。

技術領域

本發明涉及有軌隧道檢測技術領域，更具體地，涉及一種軌道智能機器人檢測系統及方法。

背景技術

隧道的搭建是現代化大型城市交通發展的特色和發展方向，隧道工程在軌道交通中應用日益廣泛，隧道工程一般多見于地鐵、山區公路、城市道路等，是運輸、客流的主要渠道，因此隧道工程檢測是很重要的，隧道檢測是確保地下隧道安全穩定運行的主要手段，目前傳統的隧道檢測方法主要依靠人工及少量環境監控器實現，但是由于隧道道路路程長，封閉性強，構造物多，通訊不便，一旦出現突發事故，將對巡檢人員的人身安全造成極大的威脅，因此研發一種能對隧道內狀況進行多方面檢測的自動化檢測系統十分重要。

現有技術存在如下幾個缺點：(1)在檢測設備上設置的傳感器數量有限，無法對隧道內氣體等狀況進行全面檢測；(2)檢測設備鋪設的軌道占用空間較大，沒有利用隧道側壁的空間；(3)檢測設備在電量不足的情況下，無法進行自動充電續航，且在檢測設備行駛軌道的兩端未設置有效的撞擊防護裝置。

發明內容

針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本發明提供一種軌道智能機器人檢測系統及方法，該系統包括，

解決了橋梁支座在維護保養時替換滑板較慢或需要整體更換橋梁支座的問題。

為了實現上述目的，本發明提供一種軌道智能機器人檢測系統，包括軌道，還包括檢測機器人和設于其上的供電模塊、控制模塊、云臺檢測模塊、以及氣體檢測模塊，所述檢測機器人可在所述軌道上滑動；

所述云臺檢測模塊包括伺服電機、紅外掃描儀、第一相機以及轉動座，所述轉動座固定安裝于所述檢測機器人，用于支撐所述紅外掃描儀和所述第一相機轉動，所述伺服電機用于驅動兩者進行轉動；

所述氣體檢測模塊包括氣體傳感器和微型氣泵，所述氣體傳感器用于檢測隧道內有害氣體的含量，所述微型氣泵用于加速隧道內氣體通過所述氣體傳感器；

所述控制模塊上設有信號天線，所述控制模塊用于接收云臺檢測模塊和氣體檢測模塊的檢測信息，所述信號天線用于接發隧道檢測平臺的信息；

所述軌道上設有充電座，用于外接電源，所述供電模塊可與所述充電座接觸進行充電，所述供電模塊用于為所述檢測機器人供電。

進一步地，包括雷達探測模塊，所述雷達探測模塊上設有旋轉電機和激光雷達，所述旋轉電機用于驅動所述激光雷達轉動，所述激光雷達用于激光掃描隧道內壁，所述激光雷達還與所述控制模塊信號連通。

進一步地，包括攝像模塊，所述攝像模塊上設有角度調節座和第二相機，所述角度調節座固定安裝于所述檢測機器人端部，所述攝像模塊與所述角度調節座轉動連接，后者用于調節所述攝像模塊的角度和視野。

進一步地，其特征在于，所述供電模塊包括充電片和電池組，兩者電路連通，所述充電片內設有鐵芯，所述充電座內設有電磁組，所述電磁組用于通電吸附所述充電片接觸。

進一步地，所述軌道包括設于其端部的緩沖塊，所述檢測機器人的兩端設有緩沖模塊，所述緩沖模塊用于與所述緩沖塊接觸變形從而吸收所述檢測機器人的動能。

進一步地，所述檢測機器人包括驅動輪和支撐輪，所述供電模塊為所述驅動輪供電，所述驅動輪和所述支撐輪分別與所述軌道滾動連接。