[發明專利]無人車控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110867504.3
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113554874B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 楊高雷
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 張艷

1.一種無人車控制方法，其特征在于，包括：

監測無人車的行進方向的紅綠燈狀態，當所述行進方向的紅綠燈由綠燈變為紅燈時，在路口的斑馬線前駐車；

監測所述無人車所在路口的行人通行方向的紅綠燈狀態，當所述行人通行方向的紅綠燈由綠燈變為紅燈時，確定除所述無人車所在車道之外的至少一條同向車道上是否存在遮擋所述無人車的傳感器的車輛；

在除所述無人車所在車道之外的至少一條同向車道上存在遮擋所述無人車的傳感器的車輛的情況下，確定所述無人車所在車道是否靠近車輛側的道路邊緣；

在所述無人車所在車道未靠近所述車輛側的道路邊緣的情況下，當監測到所述行進方向的紅綠燈由紅燈變為綠燈時，控制所述無人車以不超過所述車輛的速度起步；

在所述無人車所在車道靠近所述車輛側的道路邊緣的情況下，當監測到所述行進方向的紅綠燈由紅燈變為綠燈時，控制所述無人車以常規起步速度起步。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行進方向的紅綠燈由綠燈變為紅燈之后，所述行人通行方向的紅綠燈由紅燈變為綠燈，在所述行人通行方向的紅綠燈由綠燈變為紅燈之后，所述行進方向的紅綠燈由紅燈變為綠燈。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述無人車所在車道是否靠近所述車輛側的道路邊緣，包括：

計算所述無人車所在車道靠近所述車輛側的道路邊緣的車道線到所述車輛側的道路邊緣之間的距離；

在所述距離大于預設距離的情況下，確定所述無人車所在車道未靠近所述車輛側的道路邊緣；

在所述距離小于或等于預設距離的情況下，確定所述無人車所在車道靠近所述車輛側的道路邊緣。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述預設距離為1米。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述車輛包括機動車和非機動車中的任一種。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述車輛為所述機動車且所述機動車位于除所述無人車所在車道之外的至少一條同向車道上的情況下，當監測到所述行進方向的紅綠燈由紅燈變為綠燈時，控制所述無人車以不超過所述機動車的速度起步。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述車輛為非機動車且所述非機動車停放在靠近所述無人車所在車道的道路邊緣的情況下，當監測到所述行進方向的紅綠燈由紅燈變為綠燈時，控制所述無人車以常規起步速度起步。

8.一種無人車控制裝置，其特征在于，包括：

第一監測模塊，被配置為監測無人車的行進方向的紅綠燈狀態，當所述行進方向的紅綠燈由綠燈變為紅燈時，在路口的斑馬線前駐車；

第二監測模塊，被配置為監測所述無人車所在路口的行人通行方向的紅綠燈狀態，當所述行人通行方向的紅綠燈由綠燈變為紅燈時，確定除所述無人車所在車道之外的至少一條同向車道上是否存在遮擋所述無人車的傳感器的車輛；

確定模塊，被配置為在除所述無人車所在車道之外的至少一條同向車道上存在遮擋所述無人車的傳感器的車輛的情況下，確定所述無人車所在車道是否靠近車輛側的道路邊緣；

第一控制模塊，被配置為在所述無人車所在車道未靠近所述車輛側的道路邊緣的情況下，當監測到所述行進方向的紅綠燈由紅燈變為綠燈時，控制所述無人車以不超過所述車輛的速度起步；

第二控制模塊，被配置為在所述無人車所在車道靠近所述車輛側的道路邊緣的情況下，當監測到所述行進方向的紅綠燈由紅燈變為綠燈時，控制所述無人車以常規起步速度起步。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并且可以在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。