[發明專利]自動泊車方法、自動泊車裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110863061.0
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113548039B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 王路遙;李飛
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;G08G1/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強

1.一種自動泊車方法，其特征在于，包括：

響應自動泊車指令進入自動尋庫模式，根據車輛的初始位姿確定初始行車參考線；

控制所述車輛沿所述初始行車參考線行駛，并在行駛過程中根據所述車輛周邊的環境信息判斷是否檢測到庫位；

若檢測到庫位，生成所述庫位的庫位參考線；

根據當前行車參考線和所述庫位的庫位參考線確定新的行車參考線，并將所述車輛調整到沿所述新的行車參考線行駛；

判斷檢測到的所述庫位是否為可泊庫位；

若檢測到的庫位為可泊庫位，切換至自動泊車模式，以控制所述車輛泊入所述庫位；

其中，生成所述庫位的庫位參考線，包括：

獲取所述庫位入口處的兩個庫位角點，確定連接所述兩個庫位角點的入口連線；

根據所述車輛當前的位姿，在所述車輛靠近所述庫位一側確定所述車輛的最小轉彎半徑圓；

確定所述最小轉彎半徑圓的參考切線，其中，所述參考切線與所述入口連線平行且靠近所述車輛；

獲取所述參考切線與所述入口連線之間的距離L；以及

若所述距離L落在預設距離門限值范圍內，將所述參考切線確定為所述庫位的庫位參考線。

2.如權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述自動泊車方法還包括：

在所述車輛行駛過程中，根據所述周邊的環境信息確定全局規劃地圖。

3.如權利要求2所述的自動泊車方法，其特征在于，所述自動泊車方法還包括：

在所述車輛行駛過程中，在所述全局規劃地圖上實時規劃出一條能避開障礙物并且能重新回到當前行車參考線上的局部路徑。

4.如權利要求3所述的自動泊車方法，其特征在于，所述在所述全局規劃地圖上實時規劃出一條能避開障礙物并且能重新回到當前行車參考線上的局部路徑，包括：

實時獲取所述車輛當前的位姿和當前行車參考線，并以所述當前的位姿作為起始節點，啟用預設算法在所述全局規劃地圖上規劃出所述局部路徑。

5.如權利要求4所述的自動泊車方法，其特征在于，所述預設算法包括混合A星算法，所述混合A星算法包括：以所述起始節點為最初的父節點，重復執行路徑搜索步驟，直至所述路徑搜索步驟滿足結束條件，再輸出搜索結果；

所述路徑搜索步驟，包括：

以父節點為中心，在所述全局規劃地圖中，從所述父節點按照預設步長以及多個預設前輪偏向角向外擴展獲得多個備選擴展節點，并依據預設的擴展約束條件，從所述多個備選擴展節點中確定出所述父節點的可擴展節點；其中，所述預設的擴展約束條件為：當所述車輛行駛至所述可擴展節點時不會碰撞障礙物，且所述可擴展節點位于可通行區域內；

判斷是否存在可擴展節點；

若不存在可擴展節點，則結束搜索步驟，算法無解；

若存在可擴展節點，計算各個可擴展節點對應的代價值，并確定代價值最小的可擴展節點作為最新擴展節點；

判斷所述最新擴展節點是否滿足預設終止條件，若所述最新擴展節點滿足預設終止條件，則結束搜索步驟，確定所述最新擴展結點為終止節點，并輸出所述最新擴展節點及其一系列父節點作為局部路徑點；

若所述最新擴展節點不滿足預設終止條件，以所述最新擴展節點作為新的父節點繼續執行路徑搜索步驟。

6.如權利要求5所述的自動泊車方法，其特征在于，所述預設終止條件為：所述最新擴展節點到所述當前行車參考線的橫向距離小于第一預設距離閾值，且所述最新擴展節點的車頭朝向角度與所述當前行車參考線的方向角度的差值小于第一預設角度閾值，以及沿所述最新擴展節點的車頭朝向角度延伸預設預判距離后不會和障礙物發生碰撞。