[發明專利]ToF相機的標定方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110859955.2
• 申請日: 2021-07-28
• 公開（公告）號: CN113506351A
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 馬璐;李佐廣
• 申請（專利權）人: 維沃移動通信(杭州)有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/50
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 楊云云

本申請公開了一種ToF相機的標定方法、裝置、電子設備及存儲介質，屬于計算機視覺技術領域。其中，標定方法包括：計算ToF相機采集的實時Raw數據的深度值；利用預先建立的距離誤差模型，對所述深度值進行補償，獲取標定結果；其中，所述距離誤差模型為預先基于所述ToF相機在不同測量距離處采集的Raw數據樣本的測量深度值和所述不同測量距離處Raw數據樣本的真實深度值進行模型參數擬合獲取的，所述真實深度值為基于所述ToF相機的內參值對所述不同測量距離處參考面進行曲面化獲取的。

技術領域

本申請屬于計算機視覺技術領域，具體涉及一種ToF相機的標定方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

飛行時間(Time-of-Flight，ToF)相機作為一種主流的深度相機，因其結構小巧、反應速度快、算法簡單、可高幀率提供三維圖像以及能夠為每個像素提供強度數據和距離信息等性能，而成為用于獲取三維場景的距離景深圖的最佳選擇之一。

但是，由于系統誤差和隨機誤差的存在，對ToF相機采集的未經加工圖像(Raw)數據的深度信息的測量結果和測量精度會受到相機系統內部和外界環境等諸多因素的影響，而最終導致獲取的深度信息準確度不高。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種ToF相機的標定方法、裝置、電子設備及存儲介質，能夠解決現有ToF相機對深度信息的測量準確度不高的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種ToF相機的標定方法，該方法包括：

計算ToF相機采集的實時Raw數據的深度值；

利用預先建立的距離誤差模型，對所述深度值進行補償，獲取標定結果；

其中，所述距離誤差模型為預先基于所述ToF相機在不同測量距離處采集的Raw數據樣本的測量深度值和所述不同測量距離處所述Raw數據樣本的真實深度值，進行模型參數擬合獲取的，所述真實深度值為基于所述ToF相機的內參值對所述不同測量距離處參考面進行曲面化獲取的。

第二方面，本申請實施例提供了一種ToF相機的標定裝置，該裝置包括：

第一處理模塊，用于計算ToF相機采集的實時Raw數據的深度值；

利用預先建立的距離誤差模型，對所述深度值進行補償，獲取標定結果；

其中，所述距離誤差模型為預先基于所述ToF相機在不同測量距離處采集的Raw數據樣本的測量深度值和所述不同測量距離處所述Raw數據測量距離的真實深度值，進行模型參數擬合獲取的，所述真實深度值為基于所述ToF相機的內參值對所述不同測量距離處參考面進行曲面化獲取的。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，該電子設備包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執行時實現如第一方面所述的方法的步驟。

第四方面，本申請實施例提供了一種可讀存儲介質，所述可讀存儲介質上存儲程序或指令，所述程序或指令被處理器執行時實現如第一方面所述的方法的步驟。

第五方面，本申請實施例提供了一種芯片，所述芯片包括處理器和通信接口，所述通信接口和所述處理器耦合，所述處理器用于運行程序或指令，實現如第一方面所述的方法。

在本申請實施例中，通過預先根據測試位置處ToF相機測量的測量深度值和采取不同的方法獲取的該位置的真實深度值建立距離誤差模型，可以在實際使用ToF相機時，利用該距離誤差模型對ToF相機采集的Raw數據進行深度補償標定消除誤差，測量準確度更高。

附圖說明

圖1為本申請實施例提供的ToF相機的標定方法的流程圖之一；

圖2為本申請實施例提供的ToF相機的標定方法的流程圖之二；