[發明專利]在視頻畫面上規劃路徑的方法、裝置、終端設備

在審

• 申請號: 202110857070.9
• 申請日: 2021-07-28
• 公開（公告）號: CN113590878A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 鄭佳棟;勞健斌;王小惠;水慧麗;張永吉
• 申請（專利權）人: 宜賓中星技術智能系統有限公司
• 主分類號: G06F16/783
• 分類號: G06F16/783;G06F16/78;G06F16/787
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了在視頻畫面上規劃路徑的方法、裝置、終端設備。該方法的一具體實施方式包括：獲取待處理的目標圖像、起始點坐標、終止點坐標，其中，目標圖像為攝像機畫面圖像；基于起始點坐標和終止點坐標，生成目標起始點坐標和目標終止點坐標；生成目標路徑坐標序列；基于目標路徑坐標序列，生成圖像路徑坐標序列；將目標圖像和圖像路徑坐標序列發送至具備顯示功能的目標設備。該方法根據目標圖像中的起始點坐標和終止點坐標生成目標路徑坐標序列，將目標路徑坐標序列轉化為圖像路徑坐標序列，直接利用目標設備顯示目標圖像和圖像路徑坐標序列，以實現直接在待處理的攝像機畫面圖像中規劃路徑，提高了路徑規劃效率。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及路徑規劃方法、裝置、終端設備。

背景技術

最短路徑問題是圖論研究中的一個經典算法問題，旨在尋找圖(由結點和路徑組成的)中兩結點之間的最短路徑。針對圖中的最短路徑問題經過長期的研究已經相對成熟。但是，在實際應用中最短路徑問題不是單純的在圖中計算兩結點之間最短路徑，而需要跟蹤視頻或圖像的變化狀態，實時判斷出在指定的兩點之間的最短路徑。

然而，當實施在視頻中規劃指定兩點之間最短路徑時，經常會存在如下技術問題：

第一，在現有技術中，只涉及在二維/三維地圖模型中進行路徑規劃，即設定起點和終點，自動規劃行車線路，騎行線路和步行線路，而無法在實時視頻畫面上直接設定起點和終點，分別計算其行車線路，騎行線路和步行線路，即，無法在實時視頻上規劃最佳路徑并在視頻圖層上疊加顯示路線軌跡。

第二，在視頻中直接圈定起點和終點得到的只是視頻/圖像中的結點位置，并不能滿足真實世界中的最短路徑應用需求。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了在視頻畫面上規劃路徑的方法、裝置、終端設備，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種在視頻畫面上規劃路徑的方法，該方法包括：獲取待處理的目標圖像、起始點坐標、終止點坐標，其中，目標圖像為攝像機畫面圖像，起始點坐標和終止點坐標為所述目標圖像中的像素坐標；基于起始點坐標和終止點坐標，生成目標起始點坐標和目標終止點坐標，其中，目標起始點坐標和目標終止點坐標為物理空間中的地球坐標；基于目標起始點坐標和目標終止點坐標，生成目標路徑坐標序列；基于目標路徑坐標序列，生成圖像路徑坐標序列；將目標圖像和圖像路徑坐標序列發送至具備顯示功能的目標設備，其中，目標設備顯示目標圖像和圖像路徑坐標序列。

在一些實施例中，所述基于所述起始點坐標和所述終止點坐標，生成目標起始點坐標和目標終止點坐標，包括：

利用下式，基于所述起始點坐標，生成目標起始點坐標：

其中，(u₁,v₁)為所述起始點坐標，右下角標1表征起始點，(X₁,Y₁)為所述目標起始點坐標，R為旋轉矩陣，t為平移矩陣，R和t為預先確定的矩陣，s為預先確定的攝像機深度值，M為預先確定的攝像機參數矩陣；

利用下式，基于所述終止點坐標，生成目標終止點坐標：

其中，(u₂,v₂)為所述終止點坐標，右下角標2表征終止點，(X₂,Y₂)為所述目標終止點坐標，R為旋轉矩陣，t為平移矩陣，R和t為預先確定的矩陣，s為預先確定的攝像機深度值，M為預先確定的攝像機參數矩陣。