[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人非直線行走機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110848658.8
• 申請(qǐng)日: 2021-07-23
• 公開（公告）號(hào): CN113510683A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 范懿;逯志浩;劉敦敦;曾鋒利;劉明鑒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 唐勇

本申請(qǐng)涉及一種工業(yè)機(jī)器人非直線行走機(jī)構(gòu)，屬于工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)裝置技術(shù)領(lǐng)域，包括：非直線導(dǎo)軌，其設(shè)有兩根，兩根非直線導(dǎo)軌等間距設(shè)置，在兩根非直線導(dǎo)軌上滑動(dòng)連接有滑塊，滑塊沿非直線導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向往復(fù)移動(dòng)；鋼結(jié)構(gòu)底座，其位于兩根非直線導(dǎo)軌的底部，兩根非直線導(dǎo)軌固定在鋼結(jié)構(gòu)底座上，鋼結(jié)構(gòu)底座上固定設(shè)有與非直線導(dǎo)軌延伸方向相同的非直線齒條；承載安裝板，其位于兩根非直線導(dǎo)軌的頂部且與滑塊固定連接，承載安裝板上固定設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元上設(shè)有與非直線齒條嚙合的齒輪。本申請(qǐng)能夠?qū)⒏黝愋凸I(yè)機(jī)器人、工裝夾具移動(dòng)至不同作業(yè)區(qū)域，不受場(chǎng)地、空間的制約，極大地提高了生產(chǎn)線的柔性程度并降低生產(chǎn)線投資成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種工業(yè)機(jī)器人非直線行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

如今“高柔性生產(chǎn)線”的概念在制造行業(yè)得到高度響應(yīng)，特別是在汽車主機(jī)廠的沖壓、焊裝、涂裝、總裝四大工藝生產(chǎn)過程中得到充分體現(xiàn)。其中工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用已然成為柔性制造、柔性生產(chǎn)、柔性集成的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。同時(shí)高柔性的生產(chǎn)線對(duì)工業(yè)機(jī)器人之間、工業(yè)機(jī)器人與設(shè)備間的協(xié)同合作能力也提出了更高的要求。

在高柔性機(jī)器人生產(chǎn)線中，往往會(huì)出現(xiàn)因?yàn)槟承┕の坏臋C(jī)器人工作量不飽和、工作負(fù)荷度不高，而造成了產(chǎn)線設(shè)備、節(jié)拍資源的浪費(fèi)。如果能讓這些工作負(fù)荷度不高、節(jié)拍剩余的機(jī)器人在本工位作業(yè)完畢后，再分擔(dān)些其他工位的作業(yè)，將大大的提高設(shè)備利用率，使設(shè)備資源得到充分利用。并且還能節(jié)省大量設(shè)備投資成本、提升生產(chǎn)線節(jié)拍。

相關(guān)技術(shù)中，為解決上述問題，一般的工藝技術(shù)人員會(huì)通過增加轉(zhuǎn)臺(tái)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、增加移行、橫移機(jī)構(gòu)等輔助設(shè)備，或者通過增加工業(yè)機(jī)器人數(shù)量、增加過渡工位來解決上述的“設(shè)備資源、節(jié)拍資源”平衡問題。這些改進(jìn)方法只能在一定程度上解決部分現(xiàn)場(chǎng)問題，同時(shí)也會(huì)衍生出“增加工藝使用面積”、“增加設(shè)備投資成本”等問題。特別是如果遇到復(fù)雜的工況或工藝布局的制約，實(shí)施難度也會(huì)加大、或者無法解決。

在生產(chǎn)線設(shè)計(jì)過程中為了充分利用工作量及負(fù)荷度不高的工業(yè)機(jī)器人的剩余產(chǎn)能；當(dāng)該機(jī)器人在完成自身工作之后，利用移載機(jī)將臨近工位的工件進(jìn)行移載，使機(jī)器人繼續(xù)工作，充分利用機(jī)器人產(chǎn)能資源，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的高柔性。根據(jù)移載機(jī)產(chǎn)品特點(diǎn)，可以進(jìn)行“兩位置”的移載，且行程、載荷有限，只能在有限行程和載荷的情況下進(jìn)行應(yīng)用。如果工藝設(shè)計(jì)時(shí)的“產(chǎn)品尺寸、運(yùn)動(dòng)行程、載荷”等因素超出了移載機(jī)的產(chǎn)品參數(shù)，則無法實(shí)現(xiàn)部分工藝的實(shí)施，從而制約了生產(chǎn)線的柔性制造。

為了生產(chǎn)線上某工位工作量不大、工作負(fù)荷度不高的工業(yè)機(jī)器人在完成自身工作之后，能協(xié)助臨近工位的工作量大、工作負(fù)荷度高的工業(yè)機(jī)器人共同完成部分工作。常規(guī)的做法就是增加機(jī)器人行走軸，讓機(jī)器人或工裝夾具從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，從而滿足工藝需求。根據(jù)工藝布局的特點(diǎn)，機(jī)器人作業(yè)場(chǎng)地可能存在局限性。但是機(jī)器人行走軸只能進(jìn)行直線位置調(diào)整；遇有工裝、夾具干涉后，就失去了實(shí)施可能性，所以機(jī)器人行走軸的“柔性”就直接受到場(chǎng)地、空間的制約。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種工業(yè)機(jī)器人非直線行走機(jī)構(gòu)，以解決相關(guān)技術(shù)中機(jī)器人行走軸受到場(chǎng)地、空間的制約，導(dǎo)致機(jī)器人行走軸難以布置的問題。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種工業(yè)機(jī)器人非直線行走機(jī)構(gòu)，包括：

非直線導(dǎo)軌，所述非直線導(dǎo)軌設(shè)有兩根，兩根非直線導(dǎo)軌等間距設(shè)置，在兩根所述非直線導(dǎo)軌上滑動(dòng)連接有滑塊，所述滑塊沿非直線導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向往復(fù)移動(dòng)；

鋼結(jié)構(gòu)底座，所述鋼結(jié)構(gòu)底座位于兩根所述非直線導(dǎo)軌的底部，兩根所述非直線導(dǎo)軌固定在鋼結(jié)構(gòu)底座上，所述鋼結(jié)構(gòu)底座上固定設(shè)有與非直線導(dǎo)軌延伸方向相同的非直線齒條；

承載安裝板，所述承載安裝板位于兩根非直線導(dǎo)軌的頂部且與滑塊固定連接，所述承載安裝板上固定設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元上設(shè)有與所述非直線齒條嚙合的齒輪。