[發明專利]機械臂

在審

• 申請號: 202110834216.8
• 申請日: 2021-07-21
• 公開（公告）號: CN113459155A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 胡港旋;李新洪;張治彬;董正宏;安繼萍;丁文哲;滿萬鑫;張國輝;張騫;孫飛
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍戰略支援部隊航天工程大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J18/02;B25J18/04;B25J19/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 張英鳳

1.機械臂，其特征在于，包括：

第一執行器；

第一滾轉臂，所述第一滾轉臂的一端連接于所述第一執行器，所述第一滾轉臂能夠帶動所述第一執行器繞所述第一滾轉臂的軸線轉動；

第一伸縮臂，所述第一伸縮臂的一端轉動連接于所述第一滾轉臂遠離所述第一執行器的一端，所述第一伸縮臂能夠繞垂直于所述第一滾轉臂的軸線的方向轉動，所述第一伸縮臂能夠在軸向上伸長或縮短；

第二伸縮臂，所述第二伸縮臂的一端轉動連接于所述第一伸縮臂遠離所述第一滾轉臂的一端，所述第二伸縮臂能夠繞垂直于所述第一伸縮臂的伸縮方向的方向轉動，所述第二伸縮臂能夠在軸向上伸長或縮短；

第二滾轉臂，所述第二滾轉臂的一端轉動連接于所述第二伸縮臂遠離所述第一伸縮臂的一端，所述第二滾轉臂能夠繞垂直于所述第二伸縮臂的伸縮方向的方向轉動；

第二執行器，連接于所述第二滾轉臂遠離所述第二伸縮臂的一端，所述第二滾轉臂能夠帶動所述第二執行器繞所述第二滾轉臂的軸線轉動；

其中，所述第一執行器、所述第一滾轉臂、所述第一伸縮臂，與，所述第二伸縮臂、所述第二滾轉臂、所述第二執行器，相對所述第一伸縮臂與所述第二伸縮臂的連接處對稱。

2.根據權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述第一伸縮臂與所述第二伸縮臂均包括外桿和內桿，所述外桿套設于所述內桿的外部并與所述內桿滑動連接，所述外桿與所述內桿能夠在軸向上相對移動。

3.根據權利要求2所述的機械臂，其特征在于，所述第一伸縮臂與所述第二伸縮臂還均包括導軌，所述導軌平行于所述內桿的軸向延伸，所述外桿與所述內桿通過所述導軌滑動連接。

4.根據權利要求2或3所述的機械臂，其特征在于，所述第一伸縮臂與所述第二伸縮臂均還包括伸縮驅動件，所述伸縮驅動件固定連接于所述外桿，所述伸縮驅動件的輸出端連接于所述內桿，所述伸縮驅動件用于驅動所述內桿與所述外桿在軸向上相對移動。

5.根據權利要求4所述的機械臂，其特征在于，所述第一伸縮臂與所述第二伸縮臂均還包括絲桿，所述內桿與所述絲桿螺紋連接，所述絲桿連接于所述伸縮驅動件的輸出端，所述伸縮驅動件能夠驅動所述絲桿轉動。

6.根據權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述第一滾轉臂與所述第二滾轉臂均包括第一滾轉部與第二滾轉部，所述第一滾轉部與所述第二滾轉部同軸連接，所述第二滾轉部與所述第一滾轉部能夠繞所述第二滾轉部的軸線相對轉動。

7.根據權利要求6所述的機械臂，其特征在于，所述第一滾轉部為電機，所述第一滾轉部能夠驅動所述第一滾轉部與所述第二滾轉部繞所述第二滾轉部的中心軸相對轉動。

8.根據權利要求6所述的機械臂，其特征在于，所述第一滾轉臂與所述第二滾轉臂均還包括滾轉驅動件，所述滾轉驅動件連接于所述第一滾轉部及所述第二滾轉部，所述滾轉驅動件用于驅動所述第二滾轉部與所述第一滾轉部繞所述第二滾轉部的中心軸相對轉動。

9.根據權利要求1所述的機械臂，其特征在于，還包括俯仰關節，所述第一滾轉臂與所述第一伸縮臂、所述第一伸縮臂與所述第二伸縮臂、所述第二伸縮臂與所述第二滾轉臂均通過俯仰關節轉動連接，所述俯仰關節包括俯仰支座和俯仰件，所述俯仰件鉸接于所述俯仰支座。

10.根據權利要求9所述的機械臂，其特征在于，所述俯仰支座為電機，所述俯仰支座能夠驅動所述俯仰件與所述俯仰支座相對轉動。