[發(fā)明專(zhuān)利]一種新型掃地機(jī)限位條自動(dòng)貼標(biāo)簽機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110831223.2
• 申請(qǐng)日: 2021-07-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113460431B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙智星;吳建志;郝紅星;楊譓鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖南炬神電子有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65C9/18
• 分類(lèi)號(hào): B65C9/18;B65C9/26;B65C9/42;B65C9/00
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 田春龍

1.一種新型掃地機(jī)限位條自動(dòng)貼標(biāo)簽機(jī)，其特征在于，包括：機(jī)體（1）、夾料機(jī)構(gòu)、成型機(jī)構(gòu)，所述夾料機(jī)構(gòu)和成型機(jī)構(gòu)均設(shè)置在所述機(jī)體（1）上，所述機(jī)體（1）上設(shè)有限位條放置架（2），所述限位條放置架（2）的一側(cè)設(shè)有標(biāo)簽紙放置架（3），所述標(biāo)簽紙放置架（3）通過(guò)其上設(shè)有的放卷器（310）和多個(gè)輸送輥（320）輸送標(biāo)簽紙（4），所述標(biāo)簽紙（4）上依次間隔設(shè)置有多個(gè)標(biāo)簽貼紙；

控制系統(tǒng)，用于控制所述放卷器（310）輸送標(biāo)簽紙（4）上的標(biāo)簽貼紙到達(dá)指定的剝離位置并進(jìn)行剝離，所述標(biāo)簽貼紙被剝離后停止放卷器（310）對(duì)標(biāo)簽紙（4）的輸送，同時(shí)控制所述夾料機(jī)構(gòu)夾取剝離下的標(biāo)簽貼紙并對(duì)其進(jìn)行翻轉(zhuǎn)、定位和折彎，控制所述成型機(jī)構(gòu)將折彎后的所述標(biāo)簽貼紙固定在所述限位條上；

所述標(biāo)簽紙放置架（3）上設(shè)有用于剝離標(biāo)簽貼紙的剝離器（330），所述剝離器（330）的一端與位于剝離位置的標(biāo)簽紙（4）相抵接，所述剝離器（330）的另一端與設(shè)置在所述標(biāo)簽紙放置架（3）上的氣缸固定；在所述標(biāo)簽貼紙到達(dá)指定的剝離位置時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制所述氣缸推動(dòng)剝離器（330）向靠近剝離位置的一側(cè)水平移動(dòng)，對(duì)標(biāo)簽貼紙進(jìn)行剝離；

位置檢測(cè)器（5），所述位置檢測(cè)器（5）設(shè)于指定的剝離位置下方，用于檢測(cè)所述標(biāo)簽貼紙是否到達(dá)指定剝離位置，所述位置檢測(cè)器（5）包括：

獲取模塊，用于獲取位于剝離位置的標(biāo)簽紙圖像，并提取所述標(biāo)簽紙圖像上的標(biāo)簽貼紙的邊框形狀特征，根據(jù)所述標(biāo)簽貼紙的邊框形狀特征生成邊框形狀掩碼圖像，將所述邊框形狀掩碼圖像中的邊緣像素點(diǎn)形成的邊框形狀與存儲(chǔ)的標(biāo)簽貼紙的參考邊框形狀相關(guān)聯(lián)；

處理模塊，對(duì)獲取模塊中獲取的邊框形狀掩碼圖像所包含的邊緣像素點(diǎn)進(jìn)行處理，得到所述邊緣像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)不連續(xù)的第一線段，將多個(gè)所述第一線段形成的邊框形狀與所述參考邊框形狀相關(guān)聯(lián)，并獲取多個(gè)第一線段之間的線段距離，根據(jù)所述線段距離對(duì)多個(gè)所述第一線段合并處理，得到多個(gè)第二線段，獲取任意兩個(gè)第二線段間的線段交點(diǎn)，對(duì)所述線段交點(diǎn)進(jìn)行組合得到多個(gè)交點(diǎn)組合，將滿足預(yù)設(shè)排序的交點(diǎn)組合確定為待定頂點(diǎn)集合；

對(duì)比模塊，分別獲取處理模塊中多個(gè)待定頂點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的重合度，將重合度最大的對(duì)應(yīng)的待定頂點(diǎn)集合中的線段交點(diǎn)做為與所述參考邊框形狀相關(guān)聯(lián)的邊框頂點(diǎn)，根據(jù)所述邊框頂點(diǎn)確定獲取所述標(biāo)簽紙圖像上的標(biāo)簽貼紙的實(shí)際邊框形狀，將得到的實(shí)際邊框形狀與所述參考邊框形狀進(jìn)行比對(duì)；

判斷模塊，根據(jù)對(duì)比模塊的比對(duì)結(jié)果判斷所述實(shí)際邊框形狀是否完整，若所述實(shí)際邊框形狀不完整，則判斷所述標(biāo)簽紙（4）上的標(biāo)簽貼紙未完全移動(dòng)至指定的剝離位置，若所述實(shí)際邊框形狀完整，則判斷所述標(biāo)簽紙（4）上的標(biāo)簽貼紙已移動(dòng)至指定的剝離位置，通過(guò)控制系統(tǒng)控制所述氣缸工作；

對(duì)中檢測(cè)器，用于所述夾料機(jī)構(gòu)將剝離后的所述標(biāo)簽貼紙依次進(jìn)行夾取和翻轉(zhuǎn)后，檢測(cè)所述標(biāo)簽貼紙的中心與所述限位條的中心是否重合，并通過(guò)所述控制系統(tǒng)控制所述夾料機(jī)構(gòu)調(diào)整所述標(biāo)簽貼紙位置，使所述標(biāo)簽貼紙的中心與所述限位條的中心重合；

平行檢測(cè)器，在所述標(biāo)簽貼紙進(jìn)行翻轉(zhuǎn)后，其粘貼面朝向限位條，所述平行檢測(cè)器用于檢測(cè)所述標(biāo)簽貼紙的粘貼面與所述限位條的待粘貼面是否平行，并通過(guò)所述控制系統(tǒng)控制所述夾料機(jī)構(gòu)調(diào)整所述標(biāo)簽貼紙的粘貼面相對(duì)于所述限位條的待粘貼面的傾斜角度，使所述標(biāo)簽貼紙的粘貼面與所述限位條的待粘貼面保持平行；

定位器，所述定位器設(shè)置在所述夾料機(jī)構(gòu)上，在確定所述標(biāo)簽貼紙的粘貼面與所述限位條的待粘貼面平行后，所述定位器用于對(duì)所述標(biāo)簽貼紙與限位條的粘貼位置進(jìn)行定位，使標(biāo)簽貼紙的任意一條邊與對(duì)應(yīng)的所述限位條的邊平行；

所述定位器的具體定位步驟如下：

步驟A1、通過(guò)所述定位器獲取所述標(biāo)簽貼紙和限位條的重疊圖像，并對(duì)所述重疊圖像進(jìn)行標(biāo)注，對(duì)標(biāo)注的重疊圖像進(jìn)行目標(biāo)區(qū)域的選擇；

步驟A2、對(duì)選擇的所述目標(biāo)區(qū)域中的標(biāo)簽貼紙和限位條的邊緣圖像進(jìn)行提取，并建立坐標(biāo)系，獲取所述邊緣圖像中邊緣像素在坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)的集合，并輸出多個(gè)擬合直線；

步驟A3、從所述多個(gè)擬合直線中選出最優(yōu)的擬合直線作為所述邊緣圖像中標(biāo)簽貼紙和限位條的定位邊緣，并對(duì)所述定位邊緣進(jìn)行分割，從中獲取所述標(biāo)簽貼紙的一條邊和與其對(duì)應(yīng)的限位條的一條邊，通過(guò)計(jì)算兩條邊的第一夾角，確定兩條邊的平行度誤差；

步驟A4、判斷所述平行度誤差是否小于預(yù)設(shè)誤差，若所述平行度誤差小于預(yù)設(shè)誤差，則表示標(biāo)簽貼紙的粘貼位置準(zhǔn)確，若所述平行度誤差大于預(yù)設(shè)誤差，則通過(guò)所述控制系統(tǒng)控制所述夾料機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)與所述第一夾角對(duì)應(yīng)的角度，以調(diào)整標(biāo)簽貼紙的粘貼位置；

所述放卷器（310）和多個(gè)輸送輥（320）均通過(guò)伺服馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并且所述伺服馬達(dá)通過(guò)所述控制系統(tǒng)進(jìn)行控制；

還包括：兩個(gè)共面設(shè)置的距離探測(cè)器，所述距離探測(cè)器設(shè)置在所述機(jī)體（1）上且所述距離探測(cè)器與所述限位條的頂面平行設(shè)置，所述距離探測(cè)器具體檢測(cè)步驟如下：

步驟C1、通過(guò)下述公式計(jì)算所述夾料機(jī)構(gòu)夾持的標(biāo)簽貼紙表面到工件表面的距離，

，

其中，為所述距離探測(cè)器的成像平面到氣缸夾持的標(biāo)簽貼紙表面的距離，為兩個(gè)距離探測(cè)器在水平方向探測(cè)相交的距離，為兩個(gè)距離探測(cè)器的基線距離，為所述距離探測(cè)器在水平方向上的探測(cè)角；

步驟C2、所述控制系統(tǒng)根據(jù)步驟C1中求得的夾料機(jī)構(gòu)夾持的標(biāo)簽貼紙表面到限位條表面的距離，控制所述夾料機(jī)構(gòu)移動(dòng)相應(yīng)的距離。