[發明專利]一種輪式運動陪伴機器人及其使用方法

有效

• 申請號: 202110811271.5
• 申請日: 2021-07-19
• 公開（公告）號: CN113478456B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 肖夏;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京華沛德權律師事務所 11302
• 代理人: 修雪靜

1.一種輪式運動陪伴機器人，其特征在于，包括：

機器人主體，其具有輪式底盤；

激光雷達，其設置在所述機器人主體上，能夠獲取所述機器人主體周圍的環境點云；

紅外攝像頭，其設置在所述機器人主體上，能夠獲取用戶的運動影像；

導航定位模塊，其能夠獲取所述機器人主體的位置信息；

智能交互系統，其連接所述激光雷達和所述紅外攝像頭，并能夠與智能終端系統建立藍牙和/或WIFI連接；

運動規劃和指導系統，其連接所述智能交互系統，能夠根據用戶輸入的跑步計劃進行運動規劃，并通過計算得到評價參數，生成個人運動報告；

其中，用戶通過移動智能終端尋找空閑機器人，與所述空閑機器人建立通信連接，并向所述空閑機器人發送位置信息和召喚命令；

機器人接收所述智能終端的召喚命令，并根據所述位置信息到達指定位置；

用戶通過移動智能終端和/或語音和/或觸控顯示屏輸入或選擇跑步計劃；

機器人根據所述運動規劃和所述用戶的基本信息規劃跑步路線和各階段配速，并通過語音輸出和/或觸控顯示屏和/或智能終端顯示；

機器人隨或引領用戶移動，實時獲取所述用戶的運動狀態，并基于GPS定位語音播報導航、指導消息和預警；

運動結束，根據所述用戶的跑步過程，生成個人運動報告并上傳到個人運動數據庫；

其中，所述個人運動報告包括跑步計劃、完成情況，評估參數和下一次運動推薦。

2.如權利要求1所述的輪式運動陪伴機器人，其特征在于，所述智能交互系統包括：

通信模塊，其用于與所述智能終端系統建立連接；

接收模塊，其連接所述通信模塊，能夠獲取所述智能終端系統的召喚指令和位置信息；

語音模塊，其接收所述用戶語音輸入信息，進行語音識別與提取，并輸出系統下發的語音消息；

觸控顯示屏，其接收所述用戶文字輸入信息，輸出系統下發的文字消息，并顯示系統運行狀態；

控制模塊，其連接所述接收模塊，能夠根據所述召喚指令和位置信息控制機器人主體移動到用戶指定位置。

3.如權利要求2所述的輪式運動陪伴機器人，其特征在于，所述運動規劃和指導系統包括：

規劃模塊，其根據所述用戶的跑步計劃，基于預設的跑步模式，規劃跑步路線和各階段配速；

監測模塊，其實時獲取環境點云和用戶的運動影像，計算用戶的速度和跑步姿態，基于所述各階段配速和預設的標準姿態，向用戶語音或文字推送指導消息；

預警模塊，其實時獲取環境、天氣信息和用戶體溫，若存在異常天氣、環境或體溫異常時，向跑步者發送預警語音或消息提示；

報告模塊，其根據所述用戶的跑步過程，生成個人運動報告；

個人運動數據庫，其存儲所述用戶的個人運動報告。

4.如權利要求3所述的輪式運動陪伴機器人，其特征在于，所述尋找空閑機器人包括：

搜索所述用戶當前位置周圍是否有機器人停放站；

顯示搜索到的距離所述當前位置最近的一個或多個停放站信息及對應的一個或多個機器人；

基于所述多個機器人的蓄電量和所述用戶的喜好選擇機器人。

5.如權利要求4所述的輪式運動陪伴機器人，其特征在于，所述基本信息包括性別、身高、體重、年齡。

6.如權利要求5所述的輪式運動陪伴機器人，其特征在于，所述運動狀態包括：

通過激光雷達實時獲取機器人與所述用戶間的距離，并基于所述機器人的位置信息，計算跑步速度和加速度；

通過紅外攝像頭獲取所述用戶的跑步影像，通過特征提取得到人體部分特征圖，并標記多個關鍵節點；

將相鄰所述關鍵節點連接成密集連接圖，將所述節點輸入預先訓練得到的DeeperCut模型，得到所述用戶的跑步姿態。