[發(fā)明專利]具有2T1R與3T1R兩種運動模式的分岔并聯(lián)機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110807411.1
• 申請日: 2021-07-16
• 公開（公告）號: CN113352304B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李永泉;鄭天宇;江洪生;張立杰
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 孫玲

1.一種具有2T1R與3T1R兩種運動模式的分岔并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，包括：

定平臺和位于所述定平臺上方的動平臺；

第一支鏈，所述第一支鏈的頂端用于連接所述動平臺、底端用于連接所述定平臺；所述第一支鏈包括第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿的底端通過第一轉(zhuǎn)動副與所述定平臺連接，所述第二連桿的底端通過第二轉(zhuǎn)動副與所述第一連桿的頂端連接，所述第三連桿的底端通過第一移動副與所述第二連桿的頂端連接，所述第三連桿的頂端通過第一圓柱副與所述動平臺連接；其中，所述第一圓柱副的軸線與所述第一轉(zhuǎn)動副的軸線平行，所述第一圓柱副的軸線與所述第二轉(zhuǎn)動副的軸線相垂直，所述第一移動副的移動方向與所述第一轉(zhuǎn)動副、所述第二轉(zhuǎn)動副及所述第一圓柱副的軸線方向均垂直；

第二支鏈，所述第二支鏈的頂端用于連接所述動平臺、底端用于連接所述定平臺；所述第二支鏈包括第四連桿、第五連桿、第六連桿和第七連桿，所述第四連桿的底端通過第二移動副與所述定平臺連接，所述第五連桿的底端通過第三轉(zhuǎn)動副與所述第四連桿的頂端連接，所述第六連桿的底端通過第三移動副與所述第五連桿的頂端連接，所述第七連桿的底端通過第四移動副與所述第六連桿的頂端連接，所述第七連桿的頂端通過第四轉(zhuǎn)動副與所述動平臺連接；其中，所述第二移動副的移動方向與所述第四轉(zhuǎn)動副的軸線方向平行，所述第三轉(zhuǎn)動副的軸線方向與所述第四移動副的移動方向平行，所述第三轉(zhuǎn)動副的軸線方向與所述第四轉(zhuǎn)動副的軸線方向垂直，所述第三移動副的移動方向與所述第二移動副、所述第四移動副的移動方向均垂直；

第三支鏈，所述第三支鏈的頂端用于連接所述動平臺、底端用于連接所述定平臺；所述第三支鏈包括第八連桿、第九連桿、第十連桿和第十一連桿，所述第八連桿的底端通過第五移動副與所述定平臺連接，所述第九連桿的底端通過第五轉(zhuǎn)動副與所述第八連桿的頂端連接，所述第十連桿的底端通過第六移動副與所述第九連桿的頂端連接，所述第十一連桿的底端通過第七移動副與所述第十連桿的頂端連接，所述第十一連桿的頂端通過第六轉(zhuǎn)動副與所述動平臺連接；其中，所述第五移動副的移動方向與所述第五轉(zhuǎn)動副的軸線方向平行，所述第六轉(zhuǎn)動副的軸線方向與所述第七移動副的移動方向平行，所述第五轉(zhuǎn)動副的軸線方向與所述第六轉(zhuǎn)動副的軸線方向垂直，所述第六移動副的移動方向與所述第五移動副、第七移動副的移動方向均垂直；

所述第一支鏈設(shè)置有兩組，兩組所述第一支鏈分別設(shè)置在所述動平臺及所述定平臺的左右兩側(cè)；所述第二支鏈和所述第三支鏈分別設(shè)置一組，且所述第二支鏈和所述第三支鏈分別設(shè)置在所述動平臺及所述定平臺的前后兩側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分岔并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，兩條所述第一支鏈中一者的所述第二轉(zhuǎn)動副為驅(qū)動副。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分岔并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述第三移動副和所述第四移動副均為驅(qū)動副。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分岔并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述第五移動副和所述第五轉(zhuǎn)動副為驅(qū)動副。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分岔并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述第六連桿和所述第十連桿分別為第六L型直角連桿和第十L型直角連桿，所述第六L型直角連桿和所述第十L型直角連桿的拐角尖端相向布置；且所述第六L型直角連桿和所述第十L型直角連桿的豎桿頂端均用于形成轉(zhuǎn)動副，所述第六L型直角連桿和所述第十L型直角連桿的橫桿外端均用于形成移動副。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分岔并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述定平臺為圓形或多邊形板狀平臺；所述動平臺為圓形或多邊形板狀平臺。