[發明專利]自動駕駛車輛工控硬件的溫濕度適應性測試方法及系統有效
| 申請號： | 202110803152.5 | 申請日： | 2021-07-15 |
| 公開（公告）號： | CN113325261B | 公開（公告）日： | 2023-03-14 |
| 發明（設計）人： | 呂世賓 | 申請（專利權）人： | 北京智能車聯產業創新中心有限公司 |
| 主分類號： | G01R31/00 | 分類號： | G01R31/00;G01M17/007 |
| 代理公司： | 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369 | 代理人： | 李文會 |
| 地址： | 100176 北京市大興區北京經*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動 駕駛 車輛 硬件 溫濕度 適應性 測試 方法 系統 | ||
1.自動駕駛車輛工控硬件的溫濕度適應性測試方法，其特征在于，包括：
獲取自動駕駛車輛欲行駛的道路模型；
根據道路模型生成自動駕駛車輛的車載計算平臺的輸入信號；
獲取車載計算平臺的工況模型；
根據工況模型設置車載計算平臺所處環境的初始溫濕度；
將輸入信號導入車載計算平臺，車載計算平臺模擬真實駕駛過程的運算情形；
獲取車載計算平臺的輸出信號；
其中，根據道路模型生成自動駕駛車輛的車載計算平臺的輸入信號的方法包括：
獲取自動駕駛車輛欲行駛的道路模型中每個第一道路段長度所占比例，所述自動駕駛車輛欲行駛的道路模型按路況等級劃分為至少一個第一道路段，每個第一道路段對應一個路況等級，所述路況等級是將路況按預設條件劃分得到的且所述路況等級有多個；
獲取自動駕駛車輛在每個路況等級的第二道路段采集的真實道路信號；
將不同路況等級的第二道路段采集到的真實道路信號按相應路況等級的第一道路段長度占自動駕駛車輛欲行駛的道路模型長度的比例進行截取拼接，得到車載計算平臺的輸入信號。
2.如權利要求1所述的自動駕駛車輛工控硬件的溫濕度適應性測試方法，其特征在于，將不同路況等級的第二道路段采集到的真實道路信號進行拼接時，還按相應路況等級的第一道路段在自動駕駛車輛欲行駛的道路的出現順序進行拼接。
3.如權利要求1所述的自動駕駛車輛工控硬件的溫濕度適應性測試方法，其特征在于，所述真實道路信號包括：激光雷達信號、攝像頭信號、雷達輸入信號和高精度定位儀信號。
4.如權利要求1所述的自動駕駛車輛工控硬件的溫濕度適應性測試方法，其特征在于，將路況按預設條件劃分為多個路況等級的方法包括：
將所述路況按行駛過程的交通流密度和行駛路線的控制難度兩指標劃分為多個路況等級，每一路況等級對應預設有交通流密度值范圍和行駛路線的控制難度值范圍。
5.如權利要求4所述的自動駕駛車輛工控硬件的溫濕度適應性測試方法，其特征在于，行駛過程的交通流密度A的計算公式為：
其中，L為道路段長度，m為交通參與者的種類數，li為第i類交通參與者的數量。
6.如權利要求4所述的自動駕駛車輛工控硬件的溫濕度適應性測試方法，其特征在于，行駛路線的控制難度B的計算公式為：
其中，R為道路段長度，n為道路類型的種類數，b為路口類型的種類數，rj為第j類道路類型的道路長度，Sa為第a類路口類型的路口數量。
7.如權利要求1所述的自動駕駛車輛工控硬件的溫濕度適應性測試方法，其特征在于，所述工況模型包括：車載計算平臺安裝位置和搭載車載計算平臺的自動駕駛車輛的行駛環境因子兩指標；
根據工況模型設置車載計算平臺所處環境的初始溫濕度的方法包括：
根據工況模型獲取車載計算平臺的工況等級，車載計算平臺的工況根據車載計算平臺安裝位置和搭載車載計算平臺的自動駕駛車輛的行駛環境因子兩指標劃分為多種工況等級，每一工況等級對應預設有車載計算平臺具體安裝位置和搭載車載計算平臺的自動駕駛車輛的行駛環境因子值范圍；
根據車載計算平臺的工況等級設置車載計算平臺所處環境的初始溫濕度，不同的工況等級對應預設有不同的車載計算平臺所處環境的初始溫濕度。
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