[發明專利]一種雙工位板材切割機器人及其工作方法

有效

• 申請號: 202110798403.5
• 申請日: 2021-07-15
• 公開（公告）號: CN113245768B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 廖楚嫻;廖朦朦
• 申請（專利權）人: 廣東尋米科技有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00;B23K31/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙工位板材切割機器人，其特征在于：包括

第一水射型切割頭；

第二水射型切割頭，所述第二水射型切割頭配置為其切割點與第一水射型切割頭的切割點位于同一水平線上；

用于為第一水射型切割頭和第二水射型切割頭供給高壓介質的補充機構；

用于驅動第一水射型切割頭與第二水射型切割頭相互靠攏的輸送機構；以及

控制裝置；

其中，所述第一水射型切割頭配置為其復位完畢時與第二水射型切割頭的呈八字型分布，所述第一水射型切割頭上設置有用于驅動其往第二水射型切割頭轉動的電動關節，所述第二水射型切割頭上設置有連接座，所述第一水射型切割頭、第二水射型切割頭、電動關節、輸送機構、補充機構均與控制裝置電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種雙工位板材切割機器人，其特征在于：所述輸送機構包含有導向槽件、第一伺服電機和第二伺服電機，所述導向槽件內設置有第一絲桿、第二絲桿、第一滑塊和第二滑塊，所述第一絲桿位于第二絲桿的下方，所述第一滑塊和第二滑塊面對面設置，所述第一滑塊和第二滑塊上均設置有滾珠絲桿螺母，所述第一滑塊通過其自身上的滾珠絲桿螺母與第一絲桿滑動連接，所述第二滑塊通過其自身上的滾珠絲桿螺母與第二絲桿滑動連接，所述第一絲桿與第一伺服電機連軸設置，所述第二絲桿與第二伺服電機連軸設置，所述電動關節和連接座分別與第一滑塊和第二滑塊固定連接。

3.根據權利要求2所述的一種雙工位板材切割機器人，其特征在于：所述第一滑塊與第二滑塊相對的面上鑲嵌有壓力傳感器，所述壓力傳感器與控制裝置電性連接。

4.根據權利要求3所述的一種雙工位板材切割機器人，其特征在于：所述連接座上設置有連接槽，所述連接槽上設置有滑動軸承，所述滑動軸承與連接座固定連接，所述第一絲桿穿過滑動軸承設置，所述第一絲桿通過滑動軸承與連接座滑動連接，所述連接槽內插入有定位板，所述第二水射型切割頭和連接座均與定位板固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種雙工位板材切割機器人，其特征在于：還包含有龍門架和工作臺，所述龍門架與工作臺連接，所述龍門架上設置有用于提升導向槽件高度的第一電動伸縮桿，所述導向槽件的外壁上設置有燕尾榫，所述龍門架上設置有與燕尾榫相配對的燕尾槽，所述龍門架和導向槽件通過燕尾榫和燕尾槽滑動連接，所述導向槽件頂面安裝有連接架，所述連接架與第一電動伸縮桿的輸出端固定連接。

6.根據權利要求5所述的一種雙工位板材切割機器人，其特征在于：所述第一滑塊和第二滑塊側面均設置有導向凸起，所述導向槽件的內壁設置有與導向凸起相配對的導槽。

7.根據權利要求6所述的一種雙工位板材切割機器人，其特征在于：所述電動關節包含有安裝架、安裝板、減速電機和編碼器，所述安裝板上設置有轉軸，所述安裝板通過轉軸與安裝架轉動連接，所述編碼器和減速電機均與安裝架固定連接，所述編碼器和減速電機均與轉軸連軸設置，所述安裝板與第一水射型切割頭固定連接。

8.根據權利要求7所述的一種雙工位板材切割機器人，其特征在于：所述安裝架上設置有第二電動伸縮桿，所述第二電動伸縮桿與安裝架固定連接，所述安裝架和安裝板上分別設置有第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔被配其置為在第一水射型切割頭復位完畢后與第二定位孔構成同心孔結構，所述第二電動伸縮桿的輸出端伸入第一定位孔和第二定位孔內，所述第二電動伸縮桿與控制裝置電性連接。

9.根據權利要求7所述的一種雙工位板材切割機器人，其特征在于：所述第一絲桿與第二絲桿為平行設置。

10.一種如權利要求9所述的雙工位板材切割機器人的工作方法，其特征在于：包括以下步驟：

1）將待切割的板材放置在工作臺上；

2）通過控制裝置啟動第一伺服電機和第二伺服電機工作，使得第一水射型切割頭和第二水射型切割頭逐漸靠攏，直至到第一水射型切割頭和第二水射型切割頭的切割點均與待切割板材的距離達到設定值為止，其中設定值為切割板材邊沿與切割點之間距離1cm；

3）通過控制裝置啟動補充機構、第一水射型切割頭和第二水射型切割頭工作，同時再次啟動第一伺服電機和第二伺服電機，使得第一水射型切割頭和第二水射型切割頭逐漸靠攏；

4）一旦第二滑塊與壓力傳感器接觸時，壓力傳感器將信息反饋給控制裝置，隨后控制裝置控制第二伺服電機帶動第二水射型切割頭復位并停止第二水射型切割頭工作，停止補充機構對第二水射型切割頭的供給；

5）控制裝置控制第二電動伸縮桿收縮解除限位，隨后啟動減速電機帶動第一水射型切割頭轉動，同時啟動第一電動伸縮桿抬升導向槽件，在第一水射型切割頭轉動時能對板材剩余未切割的部分繼續切割，一旦達到設定的角度時編碼器將信息反饋給控制裝置，控制裝置停止第一水射型切割頭和補充機構工作，然后啟動第一伺服電機帶動第一水射型切割頭復位；

6）控制減速電機帶動第一水射型切割頭復位，一旦達到編碼器的復位設定值時，控制裝置停止減速電機工作，隨后啟動第二電動伸縮桿復位，使得安裝板被固定；

7）第一電動伸縮桿復位。