[發明專利]一種雙驅動行走裝置

在審

• 申請號: 202110797817.6
• 申請日: 2021-09-22
• 公開（公告）號: CN113636290A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 呂星;陳劉波;汪泳;何力;熊浩;賈英男
• 申請（專利權）人: 昆明歐邁科技有限公司
• 主分類號: B65G35/06
• 分類號: B65G35/06
• 代理公司: 昆明正原專利商標代理有限公司 53100
• 代理人: 金耀生;劉冠群

1.一種雙驅動行走裝置，其特征在于：該雙驅動行走裝置包括軌道系統、雙立柱、行走底座、行走機構和導向機構；

所述軌道系統由天軌和地軌構成，天軌與地軌平行設置，天軌通過若干天軌架體架設于空中，為矩形條狀軌道，地軌固定設于地面，為工字形軌道，天軌和地軌的橫向為雙立柱的行走路線；

所述雙立柱為兩個豎直間隔設置的立柱，兩個立柱的頂部分別通過導向機構與天軌滑動連接，兩個立柱的底部分別固定安裝在行走底座的兩端；

所述行走底座為菱形框架結構，其內部中空，行走底座設于地軌上；所述行走機構由主動行走機構和從動行走機構構成，主動行走機構位于行走底座內部，其通過兩個驅動電機分別帶動夾持地軌的兩個驅動輪轉動產生驅動力矩，從動行走機構設于雙立柱的兩側，且與立柱固定連接，其通過行走輪貼合于地軌上表面按照行走路線進行行走。

2.根據權利要求1所述的雙驅動行走裝置，其特征在于：所述導向機構由支撐件和滾輪構成，支撐件為M形的框架結構，其一端底部與雙立柱的兩個立柱的頂部固定連接，其另一端底部的兩側設有能夠對天軌夾持的四個滾輪，四個滾輪水平設置，且與支撐件轉動連接，滾輪的輪體與天軌的兩側端面接觸。

3.根據權利要求1所述的雙驅動行走裝置，其特征在于：所述主動行走機構由第一安裝板、調節座、電機安裝板、驅動電機和驅動輪構成；

第一安裝板豎直設置，其一側與行走底座固定連接，其另一側的底部對稱設有兩根鉸接軸，第一安裝板通過兩根鉸接軸與調節座的底部轉動連接，調節座的頂部對稱設有兩個正面連接軸，兩個正面連接軸通過調節座上的腰形孔與安裝板連接；

調節座的中部對稱設有兩個電機安裝板，兩個電機安裝板間隔設置，兩個電機安裝板的一端分別通過轉軸與調節座轉動連接，另一端設有調節兩個電機安裝板之間間距的調節組件；

兩個驅動電機分別固定安裝在兩個電機安裝板上，驅動電機通過驅動軸與位于電機安裝板底部水平設置的驅動輪轉動連接，兩個驅動輪的輪體通過調節組件調節兩個電機安裝板之間間距能夠夾緊地軌的兩側端面。

4.根據權利要求3所述的雙驅動行走裝置，其特征在于：所述調節組件由銷軸和調節軸構成，兩個電機安裝板的另一端分別設有通孔，通孔內設有銷軸，銷軸插入通孔內的部分設有通孔，調節軸的一端穿過兩個電機安裝板的通孔以及銷軸上的通孔，調節軸上螺紋連接有螺母。

5.根據權利要求1所述的雙驅動行走裝置，其特征在于：所述從動行走機構由第二安裝板、固定塊、行走輪安裝板、調節板、鎖緊片、行走輪和調節軸構成；

第二安裝板為三角形板體，其對稱平行設置于地軌兩側，且與立柱固定連接，兩塊第二安裝板之間通過固定塊固定連接，且留有間隙；

行走輪安裝板為菱形板體，其對稱設置于第二安裝板之間的間隙內，兩塊行走輪安裝板之間通過四周連接桿固定連接，且留有安裝行走輪和調節軸的間隙；

行走輪為兩組，行走輪通過行走輪軸能夠轉動的豎直設于兩塊行走輪安裝板之間，且位于兩塊行走輪安裝板之間間隙內的兩端，行走輪的輪體底部能夠與地軌的上端面接觸；

調節軸設于兩組行走輪之間，其兩端均穿過走輪安裝板，且通過調節板和鎖緊片與第二安裝板固定連接；

調節板和鎖緊片分別位于第二安裝板的兩側，調節板、鎖緊片與第二安裝板之間通過螺栓固定連接。

6.根據權利要求5所述的雙驅動行走裝置，其特征在于：所述調節板、鎖緊片和第二安裝板上設若干腰形孔，行走輪、調節板以及行走輪安裝板通過腰形孔能夠相對于第二安裝板豎向移動；

兩塊第二安裝板之間間隙內的頂部還設有鎖緊組件，鎖緊組件由鎖緊架和鎖緊調節桿構成，鎖緊架位于固定塊上方，其兩端分別與兩塊第二安裝板固定連接，鎖緊調節桿豎直設置，其底部依次穿過鎖緊架和固定塊，且與固定塊螺紋連接，鎖緊調節桿的底部與調節軸抵接。

7.根據權利要求1所述的雙驅動行走裝置，其特征在于：所述從動行走機構的底部還設有橫向導向機構，橫向導向機構為四組；

橫向導向機構由導向輪和導向輪軸構成，導向輪水平設置，與驅動輪同向，其通過導向輪軸與第二安裝板轉動連接，導向輪的輪體能夠地軌兩側端面接觸。