[發明專利]一種新型的智能垃圾投放系統

在審

• 申請號: 202110795210.4
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113602714A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 吳恩啟;陳玥
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B65F3/00
• 分類號: B65F3/00;B65F1/16;B65F1/14;B65F1/00
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種新型的智能垃圾投放系統，包括智能垃圾運輸車、集中控制系統、垃圾投放裝置三部分，所述智能垃圾運輸車根據使用區域的具體地圖環境，設計循跡路線，并在設定位置停留等待垃圾投放，投放完畢后回到智能垃圾房進行所述垃圾投放裝置的更換。

2.如權利要求1所述的一種新型的智能垃圾投放系統，其特征在于，所述智能垃圾運輸車主要由車體，攝像頭，智能檢測模塊盒，充電口，動力模塊盒，照明燈，可回收垃圾桶，干垃圾桶，濕垃圾桶，車廂蓋組成，具備線路循跡、行人檢測、自主控制運行狀態、自動開啟照明、自動開啟所述車廂蓋功能。

3.如權利要求2所述的一種新型的智能垃圾投放系統，其特征在于，所述集中控制系統由一個中心控制板和兩個分模塊組成，第一個是所述智能垃圾運輸車的控制模塊，第二個是所述智能垃圾房當中機械抓取機器人的控制模塊。

4.如權利要求3所述的一種新型的智能垃圾投放系統，其特征在于，所述智能垃圾運輸車的控制模塊是由循跡避障模塊，驅動控制模塊，車廂開閉控制模塊，倒計時模塊，夜間照模塊，電源管理模塊，幾個輔助信號采集裝置和上位機所組成；其中所述驅動控制模塊、所述車廂蓋開閉控制模塊、所述電源管理模塊屬于所述動力模塊盒，其余屬于所述智能檢測模塊盒。

5.如權利要求4所述的一種新型的智能垃圾投放系統，其特征在于，所述智能垃圾運輸車沿著所述循跡路線運行，到達規定位置時停靠，自動打開所述車廂蓋，露出車體內垃圾桶便于投放，同時觸發計時功能，達到規定時間后，自動關閉所述車廂蓋，并行進到下一投放點；垃圾桶有三種類型，綠色的所述可回收垃圾桶、藍色的所述干垃圾桶和紅色所述濕垃圾箱；所述可回收垃圾桶和所述干垃圾桶保持常開，所述濕垃圾箱保持常閉，感觸到有人投放垃圾時自動打開；每個垃圾桶安裝激光傳感器，當某個垃圾桶裝滿時，系統會報警，并自動關閉所述車廂蓋，然后返回所述智能垃圾房更換垃圾桶，如此循環，直到完成整個路線。

6.如權利要求5所述的一種新型的智能垃圾投放系統，其特征在于，所述智能垃圾房中完成所述智能垃圾運輸車上垃圾桶的更換以及所述智能垃圾運輸車和機械抓取機器人的充電。

7.如權利要求6所述的一種新型的智能垃圾投放系統，其特征在于，所述機械抓取機器人包括通用機械臂、圖像識別模塊和專用機械手等部分組成；所述機械臂下端固定在移動裝置上，所述移動裝置內部安放機器人中心控制模塊，以及充電插口；所述機械臂上端連接所述專用機械手，其結構為叉形手臂結構，所述叉形手臂兩側的距離尺寸依據垃圾桶的寬來設計，所述圖像識別模塊設置在所述叉形手臂一側上，通過移動叉形手臂裝卡在垃圾桶兩邊的勾狀結構，實現對垃圾桶的移動。

8.如權利要求7所述的一種新型的智能垃圾投放系統，其特征在于，垃圾桶移動步驟如下，首先，所述專用機械手搭載的所述底部移動裝置通過視覺循跡到達所述智能垃圾運輸車停靠作業點處，所述智能垃圾運輸車停靠到指定位置后，所述專用機械手依靠視覺檢測完成目標垃圾桶的定位，所述圖像識別模塊可以通過顏色判斷三種類型垃圾桶存放的具體位置，然后反饋給所述機械臂，所述底部移動裝置按照作業路線將其運輸到對應下物區放下，利用所述專用機械手進行卸載，并依照相同邏輯更換上空的垃圾桶。

9.如權利要求8所述的一種新型的智能垃圾投放系統，其特征在于，所述垃圾投放裝置，是指所述智能垃圾運輸車所放置的所述垃圾投放裝置，采用專用色彩噴涂的“干垃圾”、“濕垃圾”、“可回收”字樣以提高它們的辨識度；結構和目前所使用的垃圾桶相近，在接近桶蓋的部分增加了給所述機械臂抓取使用的突出結構，增厚了濕垃圾投放裝置，保障濕垃圾不會泄露；每輛車放置6個桶，不同種類桶車體兩側各一個，滿足大容量的垃圾。

10.如權利要求9所述的一種新型的智能垃圾投放系統，其特征在于，所述投放系統中的管理人員在辦公室PC端上位機遠程監控所述智能垃圾運輸車和所述智能垃圾房中的所述機械抓取機器人是否故障情況；在非作業期間對其進行維護和充電；在使用前對所述循跡路線做排查，盡量去除在所述循跡路線里的靜態障礙物。