[發明專利]一種車載360°全景影像系統及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202110791348.7
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113379605B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 甘新波
• 申請（專利權）人: 廣州三目電子有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/00;G06T7/11;G06T7/62
• 代理公司: 廣州中研專利代理有限公司 44692
• 代理人: 劉玉穎

本發明提供了一種車載360°全景影像系統，包括全景采集裝置、圖像顯示裝置、圖像處理模塊，所述全景采集裝置安裝于車頂外部用于獲取多個車輛周圍的圖像，所述圖像處理模塊將獲取的多個圖像進行處理整合為一個以車輛為中心的360°全景俯視圖，所述圖像顯示裝置安裝于駕駛室內用于顯示所述全景俯視圖，所述全景采集裝置包括固定架、伸縮裝置和全景攝像裝置，所述全景攝像裝置通過所述伸縮裝置與所述固定架連接，所述所述伸縮裝置的作用能夠改變所述全景攝像裝置的高度以拍攝需要的畫面。本系統能夠通過高度變化的攝像頭獲取需要的圖像，并利用圖像合成能夠真實反應車輛周圍情況的全景俯視圖，幫助駕駛員更安全地行駛。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種車載360°全景影像系統。

背景技術

車載全景影像系統是一套通過車載顯示屏幕觀看汽車四周360度全景融合，超寬視角，無縫拼接的適時圖像信息，了解車輛周邊視線盲區，幫助汽車駕駛員更為直觀、更為安全地停泊車輛的行車輔助系統。

現在已經開發出了很多車載影像系統，經過我們大量的檢索與參考，發現現有的影像系統有如公開號為KR101382464B1，KR101394724B1和KR101327077B1所公開的系統，通過設于一車輛上朝向不同方向的多路圖像采集裝置分別采集圖像；識別并收集各路圖像中出現的車道線的圖像位置數據；利用相鄰圖像采集裝置所采集的關于同一條車道線的圖像位置數據來計算各條車道線的空間物理位置；對所述空間物理位置的數據進行處理以估計出車身沉降數據；利用所述車身沉降數據對圖像采集裝置的標定數據進行補償處理；利用補償后的所述標定數據拼接各路圖像以生成全景拼接畫面。但該系統生成的拼接圖像與實際情況存在偏差，真實性還有待提高，同時，攝像頭為固定狀態，無法根據需求變化來獲取需要的圖像。

發明內容

本發明的目的在于，針對所存在的不足，提出了一種車載360°全景影像系統，

為了克服現有技術的不足，本發明采用如下技術方案：

一種車載360°全景影像系統，包括全景采集裝置、圖像顯示裝置、圖像處理模塊，所述全景采集裝置安裝于車頂外部用于獲取多個車輛周圍的圖像，所述圖像處理模塊將獲取的多個圖像進行處理整合為一個以車輛為中心的360°全景俯視圖，所述圖像顯示裝置安裝于駕駛室內用于顯示所述全景俯視圖；

進一步的，所述全景采集裝置包括固定架、伸縮裝置和全景攝像裝置，所述全景攝像裝置通過所述伸縮裝置與所述固定架連接，所述所述伸縮裝置的作用能夠改變所述全景攝像裝置的高度以拍攝需要的畫面；

進一步的，所述全景攝像裝置包括前后左右四個主攝像頭和至少一個旋轉輔助攝像頭，所述主攝像頭用于拍攝主要圖像并發送至所述圖像處理模塊進行合成處理，所述輔助攝像頭用于拍攝銜接圖像發送至所述圖像處理模塊進行圖像修正；

進一步的，所述圖像處理模塊包括俯視化處理單元、變形處理單元和銜接處理單元，所述俯視化處理單元將主要圖像處理成俯視圖像，所述變形處理單元將所述矩形的俯視圖像處理成多邊形圖像，所述銜接處理單元將多個多邊形圖像進行拼接并對銜接處進行優化調整；

進一步的，所述俯視化處理單元根據所述主要圖像中車輛的信息計算出車輛的距離L(S)：

其中，S為車輛的整體面積；

進一步的，所述變形處理單元將俯視圖像分割成多個小塊圖像，并將小塊圖像拉伸成其他圖形后在拼接成變形圖形，痛恨死計算出車輛在變形圖形中的位置；

進一步的，所述銜接處理單元對出現在變形圖形重疊處的車輛計算銜接指數Q為：