[發(fā)明專利]一種巡檢方法及巡檢裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110788302.X
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113500579B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 寧雪峰;劉澤槐;姚俊欽;黃盛超
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司東莞供電局
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00;G01J5/00;G07C1/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 劉國萍

本發(fā)明具體公開一種巡檢方法及巡檢裝置。該巡檢方法包括：驅(qū)使機器人主體按照預(yù)設(shè)路徑在變電站內(nèi)行走，同時由機器人主體獲取在當(dāng)前路徑中鄰近設(shè)備的多個部件位置對應(yīng)的多個第一圖像；識別每個第一圖像并輸出、計數(shù)第一識別結(jié)果；在第一識別結(jié)果與預(yù)設(shè)結(jié)果存在數(shù)量不同時，機器人主體將每個第一識別結(jié)果對應(yīng)的部件位置記錄，并與無人機共享已識別的部件位置；驅(qū)使無人機按照預(yù)設(shè)固定巡航路徑在當(dāng)前鄰近的設(shè)備上空巡航，同時獲取設(shè)備的剩余未識別部件位置的第二圖像；識別每個第二圖像并輸出、計數(shù)第二識別結(jié)果；在第一識別結(jié)果和第二識別結(jié)果的數(shù)量與預(yù)設(shè)結(jié)果的數(shù)量相同時，設(shè)備的巡檢結(jié)束。本發(fā)明的巡檢方法巡檢結(jié)果精確度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力設(shè)備運維技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種巡檢方法及巡檢裝置。

背景技術(shù)

為了推進變電站的無人化巡檢，一般會采用地面巡檢機器人來對指定變電站進行定時定點的巡檢。

然而，變電站內(nèi)的設(shè)備存在多個巡視面，地面巡檢機器人只能局限在預(yù)先設(shè)定的巡檢路線上行走，對于扎堆設(shè)置的多個設(shè)備，巡檢路線無法圍繞設(shè)備巡檢，進而無法識別到設(shè)備的每個部件位置，降低巡檢結(jié)果精確度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的一個目的在于，提供一種巡檢方法，其巡檢全面，巡檢結(jié)果精確度高。

本發(fā)明實施例的另一個目的在于，提供一種巡檢裝置，其結(jié)構(gòu)精簡，巡檢結(jié)果精確度高。

為達此目的，本發(fā)明實施例采用以下技術(shù)方案：

第一方面，提供一種巡檢方法，包括：

提供機器人主體和無人機，所述無人機停放在所述機器人主體的停放平臺上，驅(qū)使所述機器人主體按照預(yù)設(shè)路徑在變電站內(nèi)行走，同時由所述機器人主體獲取在當(dāng)前路徑中鄰近設(shè)備的多個部件位置對應(yīng)的多個第一圖像；

識別每個所述第一圖像并輸出第一識別結(jié)果，計數(shù)所述第一識別結(jié)果的數(shù)量；

在所述第一識別結(jié)果的數(shù)量與預(yù)設(shè)結(jié)果的數(shù)量不同時，所述機器人主體將每個所述第一識別結(jié)果對應(yīng)的所述部件位置記錄，并與所述無人機共享已識別的所述部件位置；

驅(qū)使所述無人機按照預(yù)設(shè)固定巡航路徑在當(dāng)前鄰近的所述設(shè)備上空巡航，同時獲取所述設(shè)備的剩余未識別部件位置的第二圖像；

識別每個所述第二圖像并輸出第二識別結(jié)果，計數(shù)所述第二識別結(jié)果的數(shù)量；

在所述第一識別結(jié)果和所述第二識別結(jié)果的數(shù)量與所述預(yù)設(shè)結(jié)果的數(shù)量相同時，所述設(shè)備的巡檢結(jié)束，所述無人機復(fù)位到所述機器人主體的停放平臺上，所述機器人主體繼續(xù)沿所述預(yù)設(shè)路徑到達下一個設(shè)備，直至巡檢完所述變電站內(nèi)的所有設(shè)備為止。

作為巡檢方法的一種優(yōu)選方案，還包括：

在所述機器人主體獲取在當(dāng)前路徑中鄰近設(shè)備的多個部件位置對應(yīng)的多個第一圖像時，也獲取在當(dāng)前路徑中鄰近設(shè)備的多個部件位置對應(yīng)的多個第一溫度值；

在所述第一溫度值大于或等于預(yù)設(shè)溫度閾值時，驅(qū)使所述機器人主體上的第一水槍朝向所述第一溫度值對應(yīng)的所述部件位置噴水。

作為巡檢方法的一種優(yōu)選方案，還包括：

在所述無人機獲取所述設(shè)備的剩余未識別部件位置的第二圖像時，也獲取剩余未識別的所述部件位置對應(yīng)的多個第二溫度值；

在所述第二溫度值大于或等于預(yù)設(shè)溫度閾值時，驅(qū)使所述無人機上的第二水槍朝向所述第二溫度值對應(yīng)的所述部件位置噴水。

作為巡檢方法的一種優(yōu)選方案，還包括：