[發(fā)明專利]一種車載激光雷達(dá)標(biāo)定方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110785107.1
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113341401A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周建;陳昊;張明達(dá);都業(yè)貴
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車載激光雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達(dá)在原始坐標(biāo)系下對標(biāo)靶中心位置的原始測量值；

獲取所述標(biāo)靶中心位置在車輛坐標(biāo)系下的真值，以及車輛在所述車輛坐標(biāo)系下的對中位置值；

依據(jù)所述對中位置值，在所述車輛坐標(biāo)下重投影所述原始測量值，生成重投影位置值；

依據(jù)所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值；

依據(jù)所述角度初值以及所述平移距離值進(jìn)行標(biāo)定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對中位置值對應(yīng)一個對中位置矩陣，所述依據(jù)所述對中位置值，在所述車輛坐標(biāo)下重投影所述原始測量值，生成重投影位置值的步驟包括：

通過預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)換矩陣將所述原始測量值轉(zhuǎn)換為所述車輛坐標(biāo)下的轉(zhuǎn)換測量值；

將所述轉(zhuǎn)換測量值左乘所述對中位置矩陣，生成重投影位置值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值的步驟包括：

確定所述重投影位置值對應(yīng)的重投影位置向量，以及所述真值對應(yīng)的真值向量；

依據(jù)所述重投影位置向量與所述真值向量之間的角度生成角度初值；

依據(jù)所述重投影位置向量的模與所述真值向量的模生成平移距離值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述重投影位置向量與所述真值向量之間的角度生成角度初值的步驟包括：

計(jì)算所述重投影位置向量對應(yīng)的第一角度；

計(jì)算所述真值向量對應(yīng)的第二角度；

確定所述第一角度與所述第二角度之差作為角度初值。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述重投影位置向量的模與所述真值向量的模生成平移距離值的步驟包括：

確定所述重投影位置向量的模與所述真值向量的模之差作為平移距離值。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值的步驟之后，所述方法還包括：

將所述重投影位置向量進(jìn)行歸一化處理，以使平移距離值為零。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述角度初值以及所述平移距離值進(jìn)行標(biāo)定的步驟包括：

采用角度初值對所述激光雷達(dá)角度量進(jìn)行標(biāo)定；同時(shí)，

采用平移距離值對所述激光雷達(dá)平移量進(jìn)行標(biāo)定。

8.一種車載激光雷達(dá)標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取激光雷達(dá)在原始坐標(biāo)系下對標(biāo)靶中心位置的原始測量值；

第二獲取模塊，用于獲取所述標(biāo)靶中心位置在車輛坐標(biāo)系下的真值，以及車輛在所述車輛坐標(biāo)系下的對中位置值；

重投影模塊，用于依據(jù)所述對中位置值，在所述車輛坐標(biāo)下重投影所述原始測量值，生成重投影位置值；

標(biāo)定值確定模塊，用于依據(jù)所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值；

標(biāo)定模塊，用于依據(jù)所述角度初值以及所述平移距離值進(jìn)行標(biāo)定。

9.一種車輛，其特征在于，包括：處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車載激光雷達(dá)標(biāo)定方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車載激光雷達(dá)標(biāo)定方法的步驟。