[發(fā)明專利]一種樓板自動(dòng)清洗方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110781295.0
• 申請(qǐng)日: 2021-07-10
• 公開（公告）號(hào): CN113397435A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚大偉;張宗軍;侯軍;楊經(jīng)緯;曹翔;蔣龍;周述煒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中建海龍科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G06T7/246
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 趙萬(wàn)凱

本發(fā)明提供了一種樓板自動(dòng)清洗方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及建筑施工技術(shù)領(lǐng)域，包括獲取樓板的污漬信息；根據(jù)所述污漬信息生成所述樓板的污漬清洗計(jì)劃；根據(jù)所述污漬清洗計(jì)劃對(duì)所述樓板進(jìn)行清洗。通過(guò)本發(fā)明上的兩套視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)每層樓板上的污漬進(jìn)行識(shí)別并提取污漬清洗軌跡，然后指導(dǎo)自動(dòng)清洗裝置沿污漬清洗軌跡對(duì)樓板進(jìn)行清洗。并在兩次清洗不干凈的情況下，引入人工干預(yù)清洗的方式，保證自動(dòng)清洗裝置清潔不到的污垢死角能夠被清除干凈，解決了傳統(tǒng)清洗樓板效率低，且清洗質(zhì)量易受認(rèn)為影響較大的問(wèn)題，提升了清潔樓板的速度，保證了清洗質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及建筑施工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種樓板自動(dòng)清洗方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著建筑行業(yè)的不斷發(fā)展，業(yè)務(wù)訂單量及業(yè)務(wù)復(fù)雜度快速攀升，國(guó)內(nèi)基礎(chǔ)建設(shè)水平越來(lái)越高，對(duì)建筑行業(yè)的環(huán)保、時(shí)效以及自動(dòng)化的要求也越來(lái)越高。

相關(guān)技術(shù)中對(duì)于樓板的清洗，還停留在傳統(tǒng)建筑工人帶著防護(hù)面具，對(duì)樓板從上到下，從里到外進(jìn)行清洗。對(duì)于中大型建筑行業(yè)來(lái)說(shuō)，傳統(tǒng)人工清洗的方法不僅速度慢、效率低，且清洗質(zhì)量受人為影響較大。

發(fā)明內(nèi)容

為了改善傳統(tǒng)人工清洗樓板效率低，且清洗質(zhì)量受人為影響較大的問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N樓板自動(dòng)清洗方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N樓板自動(dòng)清洗方法，采用如下的技術(shù)方案，包括如下步驟：

獲取樓板的污漬信息；

根據(jù)所述污漬信息生成所述樓板的污漬清洗計(jì)劃；

根據(jù)所述污漬清洗計(jì)劃對(duì)所述樓板進(jìn)行清洗。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)兩套視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)每層樓板上的污漬進(jìn)行識(shí)別并提取污漬清洗軌跡，然后指導(dǎo)自動(dòng)清洗裝置沿污漬清洗軌跡對(duì)樓板進(jìn)行清洗，提升了自動(dòng)清洗的效率。

優(yōu)選的，所述獲取樓板的污漬信息的具體步驟包括：

當(dāng)在臺(tái)車預(yù)裝樓板裝置上放置第一樓板后，通過(guò)第一視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)所述第一樓板上的污漬進(jìn)行拍照識(shí)別，確定所述第一樓板中所有污漬的污漬位置及污漬面積，根據(jù)所述污漬位置及所述污漬面積得到所述第一樓板的污漬信息；

以下層樓板面積依次大于上層樓板面積的放置方式放置N層樓板，通過(guò)第一視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)第N層樓板上的污漬進(jìn)行拍照識(shí)別，確定所述第N層樓板中所有污漬的污漬位置及污漬面積，根據(jù)所述污漬位置及所述污漬面積得到所述第N層樓板的污漬信息，所述N為大于1的正整數(shù)，且所述N的取值根據(jù)所述臺(tái)車預(yù)裝樓板裝置的滿載確定。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)每層樓板上的污漬進(jìn)行識(shí)別并提取污漬清洗軌跡，同時(shí)以合理方式對(duì)樓板進(jìn)行放置，保證了無(wú)論放置多少層樓板，均能清晰獲取到樓板上污漬的污漬位置及污漬面積。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述污漬信息生成每層樓板的污漬清洗計(jì)劃，包括：

根據(jù)所述污漬信息確定每層樓板中所有污漬的污漬位置；

根據(jù)所有污漬的所述污漬位置，生成每層樓板的第一污漬清洗軌跡；

根據(jù)預(yù)設(shè)水壓水流大小及所述第一污漬清洗軌跡，生成每層樓板的污漬清洗計(jì)劃。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，確定了每層樓板上所有污漬的污漬位置，并根據(jù)每層樓板上所有污漬的污漬位置與預(yù)設(shè)水壓水流大小，生成每層樓板的第一污漬清洗軌跡，最大程度針對(duì)污漬進(jìn)行清潔，達(dá)到了節(jié)約水資源的目的。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述污漬清洗計(jì)劃對(duì)所有樓板進(jìn)行清洗，包括：

根據(jù)所述污漬清洗計(jì)劃得到每層樓板的第一污漬清洗軌跡及預(yù)設(shè)水壓水流大小；

根據(jù)所述第一污漬清洗軌跡及所述預(yù)設(shè)水壓水流大小控制自動(dòng)清潔裝置對(duì)所有樓層進(jìn)行清洗。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，確定所有樓板上所有污漬的污漬位置，并根據(jù)所有樓板上的所有污漬的污漬位置與預(yù)設(shè)水壓水流大小，對(duì)全部樓板進(jìn)行清洗，避免了對(duì)沒(méi)有污漬的樓板進(jìn)行重復(fù)清洗，達(dá)到了節(jié)約水資源的目的。