[發明專利]一種樓板自動清洗方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110781295.0
• 申請日: 2021-07-10
• 公開（公告）號: CN113397435A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 姚大偉;張宗軍;侯軍;楊經緯;曹翔;蔣龍;周述煒
• 申請（專利權）人: 中建海龍科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06T7/246
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 趙萬凱

1.一種樓板自動清洗方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取樓板的污漬信息；

根據所述污漬信息生成所述樓板的污漬清洗計劃；

根據所述污漬清洗計劃對所述樓板進行清洗。

2.根據權利要求1所述的樓板自動清洗方法，其特征在于，所述獲取樓板的污漬信息的具體步驟包括：

當在臺車預裝樓板裝置上放置第一樓板后，通過第一視覺系統對所述第一樓板上的污漬進行拍照識別，確定所述第一樓板中所有污漬的污漬位置及污漬面積，根據所述污漬位置及所述污漬面積得到所述第一樓板的污漬信息；

以下層樓板面積依次大于上層樓板面積的放置方式放置N層樓板，通過第一視覺系統對第N層樓板上的污漬進行拍照識別，確定所述第N層樓板中所有污漬的污漬位置及污漬面積，根據所述污漬位置及所述污漬面積得到所述第N層樓板的污漬信息，所述N為大于1的正整數，且所述N的取值根據所述臺車預裝樓板裝置的滿載確定。

3.根據權利要求2所述的樓板自動清洗方法，其特征在于，所述根據所述污漬信息生成每層樓板的污漬清洗計劃，包括：

根據所述污漬信息確定每層樓板中所有污漬的污漬位置；

根據所有污漬的所述污漬位置，生成每層樓板的第一污漬清洗軌跡；

根據預設水壓水流大小及所述第一污漬清洗軌跡，生成每層樓板的污漬清洗計劃。

4.根據權利要求3所述的樓板自動清洗方法，其特征在于，所述根據所述污漬清洗計劃對所有樓板進行清洗，包括：

根據所述污漬清洗計劃得到每層樓板的第一污漬清洗軌跡及預設水壓水流大?。?/p>

根據所述第一污漬清洗軌跡及所述預設水壓水流大小控制自動清潔裝置對所有樓層進行清洗。

5.根據權利要求4所述的樓板自動清洗方法，其特征在于，所述根據所述第一污漬清洗軌跡及所述預設水壓水流信息控制自動清潔裝置對所有樓層進行清洗之后，還包括：

通過設置于所述自動清潔裝置末端上的第二視覺系統對每層樓板進行拍照檢測；

將檢測出還存在污漬的樓板作為第一目標樓板，確定所述第一目標樓板中剩余污漬的污漬位置及污漬面積；

根據所述剩余污漬的污漬位置確定清洗前對應的污漬的污漬面積；

將所述剩余污漬的污漬面積與清洗前的污漬面積進行對比，得到對比結果；

根據所述剩余污漬的污漬位置生成所述第一目標樓板的第二污漬清洗軌跡；

根據所述對比結果調整所述自動清潔裝置的水壓水流大小，并根據所述第二污漬清洗軌跡控制所述自動清潔裝置對所述目標樓層進行第二次清洗。

6.根據權利要求5所述的樓板自動清洗方法，其特征在于，當所述第二污漬清洗軌跡控制所述自動清潔裝置對所述目標樓層進行第二次清洗之后，還包括：

通過所述第二視覺系統對第二次清洗的結果進行拍照檢測；

將檢測出還存在污漬的樓板作為第二目標樓板，確定所述第二目標樓板中剩余污漬的污漬位置及污漬面積；

根據所述第二目標樓板發出預警信息，提示工人基于所述第二目標樓板中剩余污漬的污漬位置及污漬面積進行人工除污處理。

7.根據權利要求2或5所述的樓板自動清洗方法，其特征在于，所述第一視覺系統與所述第二視覺系統均采用CCD機器視覺系統，用于對所述樓板上的污漬進行拍照識別并生成污漬清洗軌跡。

8.根據權利要求2所述的樓板自動清洗方法，其特征在于，在所述臺車預裝樓板裝置上放置第一樓板之前，還在所述臺車預裝樓板位置上放置有枕木，用于承載所述樓板，同時避免所述樓板移動或清洗過程中的碰撞。

9.一種樓板自動清洗設備，其特征在于，包括自動清潔裝置（200），所述自動清潔裝置（200）包括六軸機械手臂（201）、清洗裝置（202）以及控制器（203），其中，所述六軸機械手臂（201）與清洗裝置（202）分別與所述控制器（203）電連接，在所述控制器（203）接收到第一污漬清洗軌跡或第二污漬清洗軌跡時，同時控制所述六軸機械手臂（201）與清洗裝置（202）對樓板進行清洗。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至8中任一種方法的計算機程序。