[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)集群監(jiān)測(cè)三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖方法、設(shè)備和系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110777193.1
• 申請(qǐng)日: 2021-07-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113409233A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚昌華;竇景立;趙輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇大勢(shì)航空科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T5/50
• 分類號(hào): G06T5/50;G06T17/00
• 代理公司: 寧波久日專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33299
• 代理人: 陳超

1.無(wú)人機(jī)集群監(jiān)測(cè)三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、為多個(gè)無(wú)人機(jī)中的每一個(gè)分配檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域；

S2、任一無(wú)人機(jī)獲取其檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域的圖像信息；

S3、無(wú)人機(jī)將其獲取的圖像信息通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)綗o(wú)人機(jī)集群三維機(jī)器視覺(jué)生成模塊中；

S4、無(wú)人機(jī)集群三維機(jī)器視覺(jué)生成模塊，選取任一無(wú)人機(jī)傳輸?shù)囊桓眻D像根據(jù)機(jī)器視覺(jué)算法進(jìn)行圖像拼接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)集群監(jiān)測(cè)三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖方法，其特征在于：所述步驟S1中，分配檢測(cè)目標(biāo)根據(jù)監(jiān)測(cè)場(chǎng)景和目標(biāo)的性質(zhì)、監(jiān)測(cè)需求，以及無(wú)人機(jī)集群的成員構(gòu)成、搭載設(shè)備的性能等情況進(jìn)行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)集群監(jiān)測(cè)三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖方法，其特征在于：還包括設(shè)定每一個(gè)無(wú)人機(jī)的拍攝監(jiān)測(cè)圖像的角度、分辨率、刷新率參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)集群監(jiān)測(cè)三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖方法，其特征在于：步驟S3具體為根據(jù)無(wú)人機(jī)集群三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖的需求，由各架無(wú)人機(jī)按照數(shù)據(jù)匯聚的計(jì)算節(jié)點(diǎn)地址，采用wifi、4G、5G無(wú)線傳輸手段，把各自的監(jiān)測(cè)圖像數(shù)據(jù)按順序和時(shí)延要求進(jìn)行傳輸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)集群監(jiān)測(cè)三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖方法，其特征在于：步驟S4中算法為halcon機(jī)器視覺(jué)算法包。

6.無(wú)人機(jī)集群監(jiān)測(cè)三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖系統(tǒng)，其特征在于，包括：

分配系統(tǒng)，為多個(gè)無(wú)人機(jī)中的每一個(gè)分配檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域；

圖像獲取系統(tǒng)，任一無(wú)人機(jī)獲取其檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域的圖像信息；

圖像匯聚系統(tǒng)，無(wú)人機(jī)將其獲取的圖像信息通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)綗o(wú)人機(jī)集群三維機(jī)器視覺(jué)生成模塊中；

圖像生成系統(tǒng)，無(wú)人機(jī)集群三維機(jī)器視覺(jué)生成模塊，選取任一無(wú)人機(jī)傳輸?shù)囊桓眻D像根據(jù)機(jī)器視覺(jué)算法包halcon進(jìn)行圖像拼接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)集群監(jiān)測(cè)三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖方法，其特征在于：所述分配系統(tǒng)中，分配檢測(cè)目標(biāo)根據(jù)監(jiān)測(cè)場(chǎng)景和目標(biāo)的性質(zhì)、監(jiān)測(cè)需求，以及無(wú)人機(jī)集群的成員構(gòu)成、搭載設(shè)備的性能等情況進(jìn)行。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)集群監(jiān)測(cè)三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖系統(tǒng)，其特征在于：還包括設(shè)定每一個(gè)無(wú)人機(jī)的拍攝監(jiān)測(cè)圖像的角度、分辨率、刷新率參數(shù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)集群監(jiān)測(cè)三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖系統(tǒng)，其特征在于：所述圖像拼接系統(tǒng)具體為根據(jù)無(wú)人機(jī)集群三維機(jī)器視覺(jué)構(gòu)圖的需求，由各架無(wú)人機(jī)按照數(shù)據(jù)匯聚的計(jì)算節(jié)點(diǎn)地址，采用wifi、4G、5G無(wú)線傳輸手段，把各自的監(jiān)測(cè)圖像數(shù)據(jù)按順序和時(shí)延要求進(jìn)行傳輸。