[發明專利]一種方艙雙艙自動調平系統及調平方法

在審

• 申請號: 202110763586.7
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113311875A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 趙秀國;高升;吳航;徐新喜;蘇琛;任志勇;曲鵬濤;楊國安
• 申請（專利權）人: 軍事科學院系統工程研究院衛勤保障技術研究所;天津朗譽機器人有限公司
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00;G01B11/14
• 代理公司: 北京豐浩知識產權代理事務所(普通合伙) 11781
• 代理人: 李強

1.一種方艙雙艙自動調平系統，其特征在于，所述方艙雙艙自動調平系統包括

對接艙(1)、方艙運輸設備和目標艙(2)；

所述方艙運輸設備用于運載對接艙(1)；

所述方艙運輸設備能夠帶動對接艙(1)前后左右方向運動；

所述對接艙(1)上設置有對接面(11)，所述目標艙(2)上設置有目標面(21)；

所述對接面(11)與目標面(21)截面相同；

所述目標面(21)上部設置有反射板，所述反射板包括左右反射板(22)、上下反射板(23)和若干平面反射板；

所述對接面(11)上部對應設置有激光測距傳感器，所述激光測距傳感器包括左右激光測距傳感器、上下激光測距傳感器和若干平面激光測距傳感器；

所述對接艙(1)四角設置有四個對接調平支腿(3)；

四個所述對接調平支腿(3)底部能夠伸長至地面；

所述對接艙(1)內設置有控制器，所述控制器與激光測距傳感器和對接調平支腿(3)電路連接，所述控制器與方艙運輸設備通信連接；

所述若干平面激光測距傳感器能夠測量對接艙(1)和目標艙(2)之間距離，得到距離值；所述控制器能夠接收距離值并根據距離值控制方艙運輸設備前進或后退；所述控制器能夠接收距離值并根據距離值控制方艙運輸設備轉動；

所述控制器能夠接收所述左右激光測距傳感器的左右測量值，并根據左右測量值計算出對接艙(1)和目標艙(2)左右偏移值，控制器能夠根據左右偏移值控制方艙運輸設備左移或右移；

所述控制器接收所述上下激光測距傳感器上下測量值，并根據上下測量值計算出對接艙(1)和目標艙(2)上下偏移值，控制器能夠根據上下偏移值控制對接調平支腿(3)伸長或縮短。

2.根據權利要求1所述的方艙雙艙自動調平系統，其特征在于，

所述左右反射板(22)、上下反射板(23)和若干平面反射板處于同一水平高度。

3.根據權利要求2所述的方艙雙艙自動調平系統，其特征在于，

若干所述平面反射板對稱設置在所述目標面(21)上部。

4.根據權利要求3所述的方艙雙艙自動調平系統，其特征在于，

所述左右反射板(22)為左右45度反射板，所述上下反射板(23)為上下45度反射板。

5.根據權利要求4所述的方艙雙艙自動調平系統，其特征在于，

所述平面反射板有2個，第一平面反射板(24)和第二平面反射板(25)。

6.根據權利要求5所述的方艙雙艙自動調平系統，其特征在于，

所述左右反射板(22)、上下反射板(23)設置在2個平面反射板之間。

7.根據權利要求1所述的方艙雙艙自動調平系統，其特征在于，

所述方艙運輸設備為重載AGV。

8.根據權利要求1所述的方艙雙艙自動調平系統，其特征在于，

所述目標艙(2)四角設置有四個目標調平支腿，

四個所述目標調平支腿底部能夠伸長至地面。

9.根據權利要求1所述的方艙雙艙自動調平系統，其特征在于，

操作人員能夠通過控制器控制方艙雙艙自動調平系統；

所述控制器還能控制各對接調平支腿(3)同步伸長/縮短；

所述控制器還能控制單條對接調平支腿(3)伸長/縮短；

所述控制器還能向方艙運輸設備發送命令信號，方艙運輸設備向各方向運動和轉動。

10.一種方艙雙艙自動調平方法，采用權利要求1-9任一項所限定的方艙雙艙自動調平系統，其特征在于，包含以下步驟：

S1：目標艙(2)放置后，方艙運輸設備運載對接艙(1)向目標艙(2)靠近，使對接面(11)面向目標面(21)；

S2：預設靠近距離閾值和遠離距離閾值，若干平面激光測距傳感器測量對接艙(1)和目標艙(2)之間距離，得到距離值；當距離值均大于靠近距離閾值時，控制器控制方艙運輸設備運載對接艙(1)向目標艙(2)靠近；當距離值均小于遠離距離閾值時，控制器控制方艙運輸設備運載對接艙(1)遠離目標艙(2)；當某一個距離值處于靠近距離閾值和遠離距離閾值之間時，控制器控制方艙運輸設備停止運動；

S3：控制器接收對稱設置的平面激光測距傳感器傳來的距離值，根據距離值控制方艙運輸設備轉動；

S4：控制器接收左右激光測距傳感器傳來左右測量值并計算左右偏移值，并根據左右偏移值控制方艙運輸設備左移或右移；

S5：對接艙(1)的各對接調平支腿伸長至地面，支撐起對接艙(1)；方艙運輸設備從對接艙(1)下駛出；

S6：控制器接收上下激光測距傳感器傳來的上下測量值并計算上下偏移值，并根據上下偏移值控制對接調平支腿(3)上升或下降。