[發明專利]一種建筑施工機器人軌跡控制框架系統

在審

• 申請號: 202110762286.7
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113334361A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 任達剛
• 申請（專利權）人: 貴州快易科成新材料科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 貴州省中廣知識產權代理事務所(普通合伙) 52119
• 代理人: 楊陽

本發明公開了一種建筑施工機器人軌跡控制框架系統，包括底托框架、立柱、頂部框架以及升降裝置；所述底托框架上側設置有若干的立柱用于支撐所述頂部框架；底托框架底側分布安裝有若干與樓棟外墻可拆卸固定的托座，升降裝置一側與樓棟外墻固定，另一側與托座或者底托框架連接，用于將托座與底托框架提升；還包括至少一組行車梁，行車梁通過兩側的行車水平安裝在頂部框架之間或相鄰立柱之間，或豎直安裝在底托框架與頂部框架之間，所述行車梁上還安裝有機器人作業單元。本發明是一整套建筑工業化技術體系里面最基礎且必不要少的組成部分，用于建筑施工的工業機器人的軌跡控制設備，是實現機器人在高空不受場地、天氣等因素影響而連續工作的基礎。

技術領域

本發明涉及建筑智能自動化技術領域，特別涉及一種建筑施工機器人軌跡控制框架系統。

背景技術

當下，在占主流的鋼筋混泥土建筑中，主要分現澆式與裝配式兩大類，施工現場均以手工作業為主，現澆式因成本低，產業配套齊占主流，裝配式發展時間短，配套不齊全，對技術要求更高且多出產業基地至施工現場之間的運輸成本，因而占比很小。受國家大力發展建筑工業化政策鼓勵、客戶對建筑質量要求的提高以及一線建筑工人老齡化帶來的用工缺口影響，新的適應建筑工業化的技術體系必然產生，且符合機械化、數字化、信息化、標準化等工業化特征，但是，現有技術中，還缺乏一套可以支撐建筑自動化與智能化設備的運行架構。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種建筑施工機器人軌跡控制框架系統，為建筑機器人在高空作業面三維空間內施工作業提供軌跡運行支撐，為實現建筑工業化提供框架平臺。

本發明的技術方案為：

一種建筑施工機器人軌跡控制框架系統，包括底托框架、立柱、頂部框架以及升降裝置；所述底托框架上側設置有若干的立柱用于支撐所述頂部框架；所述底托框架底側分布安裝有若干與樓棟外墻可拆卸固定的托座，所述升降裝置一側與樓棟外墻固定，另一側與托座或者底托框架連接，用于將托座與底托框架提升；還包括至少一組行車梁，行車梁通過兩側的行車水平安裝在頂部框架之間或相鄰立柱之間，或豎直安裝在底托框架與頂部框架之間，所述行車梁上還安裝有機器人作業單元。

進一步的，升降裝置包括防墜保險支座以及液壓缸，所述液壓缸頂部固定在托座底側，液壓缸底部頂在防墜保險支座上側，所述防墜保險支座與樓棟外墻可拆卸固定。

進一步的，機器人作業單元包括輕重型安裝機械手、操作機械手、焊接機械手、澆注機械手、鋼筋彎曲、切斷、排布機械手以及物料箱和傳送鏈。

進一步的，行車梁橫向或者縱向安裝在頂部框架之間。

進一步的，行車梁的運行軌道與立柱、頂部框架的外側主梁融為一體。

進一步的，行車梁與機器人作業單元采用伺服電機或者步進電機驅動，所述伺服電機或者步進電機受驅動程序所發出的電子信號指令以及傳感器控制。

本發明的有益之處在于：

本發明是一整套建筑工業化技術體系里面最基礎且必不要少的組成部分，用于建筑施工的工業機器人的軌跡控制設備，是實現機器人在高空不受場地、天氣等因素影響而連續工作的基礎，是組成建筑工業化體系的核心部分，為建筑機器人在高空作業面三維空間內施工作業提供軌跡運行支撐，為實現建筑工業化提供了框架平臺。

附圖說明

圖1為本發明立體結構示意圖；

圖2為圖1中的局部A放大示意圖。

圖中：1-樓棟，2-底托框架，21-托座，22-液壓缸，23-防墜保險支座，3-立柱，4-頂部框架，5-行車梁，6-行車，7-機器人作業單元。

具體實施方式