[發(fā)明專利]一種閉環(huán)測試方法及系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113609571A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設計）人: 李豐軍;周劍光;鄭婷;楊立志;李浩;楊彥召
• 申請（專利權）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/20;G06K9/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種閉環(huán)測試方法，其特征在于，包括：

在場景模塊中動態(tài)模擬包括車輛運動軌跡在內的真實道路場景；

將所述真實道路場景的信息通過硬件在環(huán)仿真單元輸出為源視頻，并將所述源視頻發(fā)送給被測電控單元；

所述被測電控單元進行計算提取，從所述源視頻中提取特征信息，通過測試算法得到目標視頻，并通過所述硬件在環(huán)仿真單元輸出至測試模塊；

在所述測試模塊中將所述源視頻與所述目標視頻進行判讀對比，得到判讀結果；

若所述判讀結果為匹配，則結束測試；

若所述判讀結果為不匹配，則所述被測電控單元進行計算提取失誤，獲取不匹配幀，將所述不匹配幀輸出并保存。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種閉環(huán)測試方法，其特征在于，所述在場景模塊中動態(tài)模擬包括車輛運動軌跡在內的真實道路場景包括：

將目標地圖導入所述場景模塊，建立道路場景模型，動態(tài)模擬道路信息、信號燈、前方交通流與路況；

在所述場景模塊中建立車速模型，動態(tài)模擬本車的車速信息與目標車輛的車速信息；所述車速信息包括車速與加減速度；

模擬實時定位信息，動態(tài)模擬所述車輛運動軌跡。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種閉環(huán)測試方法，其特征在于，在所述場景模塊中建立車速模型，動態(tài)模擬本車的車速信息與目標車輛的車速信息之后，所述方法還包括：

將所述車速模型導入仿真模塊以產生總線信號，并發(fā)送至所述被測電控單元。

4.仿真模塊根據(jù)權利要求1所述的一種閉環(huán)測試方法，其特征在于，所述特征信息包括：車速、限速標識、道路信息、信號燈和前方交通流。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種閉環(huán)測試方法，其特征在于，所述在所述測試模塊中將所述源視頻與所述目標視頻進行判讀對比包括：

在所述測試模塊中將所述源視頻與所述目標視頻進行圖像疊加；和/或

在所述測試模塊中將所述源視頻與所述目標視頻進行數(shù)字動態(tài)對比。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種閉環(huán)測試方法，其特征在于，所述不匹配幀包括：

通過所述圖像疊加，所述目標視頻中的所述道路信息與所述源視頻中的所述道路信息的擬合偏差達到9％～11％；和/或

通過所述圖像疊加，所述目標視頻中的所述限速標識和所述信號燈漏標；和/或

通過所述數(shù)字動態(tài)對比，所述目標視頻中的車速、限速標識、道路信息、信號燈和前方交通流的數(shù)字信息與所述源視頻中對應的所述特征信息的數(shù)字信息存在偏差。

7.一種閉環(huán)測試系統(tǒng)，其特征在于，包括上位機、測試單元、硬件在環(huán)仿真單元與被測電控單元；

所述上位機用于生成測試指令并發(fā)送至所述硬件在環(huán)仿真單元；

所述測試單元包括場景模塊與測試模塊，所述場景模塊用于動態(tài)模擬包括車輛運動軌跡在內的真實道路場景，并將所述真實道路場景的信息，輸出到所述硬件在環(huán)仿真單元得到源視頻；所述測試模塊用于接收所述源視頻與目標視頻，并將所述源視頻與所述目標視頻進行判讀對比，得到判讀結果，并在所述判讀結果為不匹配時，獲取不匹配幀，將所述不匹配幀輸出并保存；

所述硬件在環(huán)仿真單元包括視頻注入模塊與視頻采集模塊，所述視頻注入模塊與所述上位機連接，用于得到所述源視頻發(fā)送到所述被測電控單元；所述視頻采集模塊與所述被測電控單元連接，用于采集得到所述目標視頻發(fā)送至所述測試模塊；

所述被測電控單元包括SOC模塊與MCU模塊，用于接收所述硬件在環(huán)仿真單元的信號，接收所述源視頻進行提取計算，得到目標視頻，并通過所述硬件在環(huán)仿真單元輸出至所述測試模塊。

8.根據(jù)權利要求7所述的一種閉環(huán)測試系統(tǒng)，其特征在于，所述硬件在環(huán)仿真單元還包括實時處理器、程控電源、GNSS仿真設備、總線通訊接口模塊、IO板卡和信號調理模塊以及故障注入模塊。

9.根據(jù)權利要求7所述的一種閉環(huán)測試系統(tǒng)，其特征在于，所述被測電控單元還包括總線模塊、導航模塊、車載定位模塊、電源模塊、接插件與I/O口。

10.根據(jù)權利要求7所述的一種閉環(huán)測試系統(tǒng)，其特征在于，所述測試單元還包括自帶CAN模塊的仿真模塊，所述CAN模塊通過總線通訊接口模塊與總線模塊連接，用于發(fā)送與收集所述被測電控單元的多種總線信號。