[發明專利]一種單目視覺智能行車裝置及其行車預警方法

在審

• 申請號: 202110761270.4
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113306567A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 何十全;李雷;王振宇;王小保
• 申請（專利權）人: 成都瀚海拾詮科技有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W30/08
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 羅健龍

本發明公開了一種單目視覺智能行車裝置及其行車預警方法，本裝置通過視覺傳感器模塊采集交通圖像，并將交通圖像分別輸入FCW系統、TSR系統和LDW系統進行處理，對車道線、前方汽車和交通限速牌信息進行識別，本發明解決了采用毫米波雷達和激光雷達進行行駛安全預警，存在成本高、缺乏辨識能力和視覺信息少的問題。

技術領域

本發明涉及交通技術領域，具體涉及一種單目視覺智能行車裝置及其行車預警方法。

背景技術

隨著人工智能以及5G技術的快速發展，智能駕駛技術加速發展。智能傳感器硬件平臺和高性能決策算法作為智能安全駕駛預警系統不可或缺的部分。在汽車領域里，要達到車規級標準，滿足安全性、可靠性、準確性，這對于合適的硬件和高性能的算法的提出有著更高的要求，盡管毫米波雷達以及激光雷達在此領域內得到了廣泛的應用，但存在成本高、缺乏辨識能力、視覺信息少等缺點。

發明內容

針對現有技術中的上述不足，本發明提供的一種單目視覺智能行車裝置及其行車預警方法解決了采用毫米波雷達和激光雷達進行行駛安全預警，存在成本高、缺乏辨識能力和視覺信息少的問題。

為了達到上述發明目的，本發明采用的技術方案為：一種單目視覺智能行車裝置，包括：CPU主控模塊、視覺傳感器模塊、內存模塊、視頻轉化模塊、顯示屏、電源管理模塊和CAN總線通信接口；

所述CPU主控模塊分別與視覺傳感器模塊、內存模塊、視頻轉化模塊、顯示屏、電源管理模塊和CAN總線通信接口連接。

進一步地，內存模塊包括：SD內存單元、EMMC Flash內存單元和DDR存儲單元；

所述SD內存單元、EMMC Flash內存單元和DDR存儲單元分別與CPU主控模塊連接。

進一步地，視覺傳感器模塊包括：連接器和單目前視單元；

所述單目前視單元通過連接器與CPU主控模塊連接。

一種單目視覺智能行車裝置的行車預警方法，包括以下步驟：

S1、啟動單目視覺智能行車裝置，進入待機狀態；

S2、在待機狀態中，通過CAN總線通信接口獲取車速數據，判斷車速是否大于等于30km/h，若是，則跳轉至步驟S3，若否，則跳轉至步驟S2；

S3、激活前向碰撞預警FCW系統，判斷車速是否大于40km/h，若是，則跳轉至步驟S4，若否，則跳轉至步驟S2；

S4、激活交通標識識別TSR系統，判斷車速是否大于60km/h，若是，則跳轉至步驟S5，若否，則跳轉至步驟S2；

S5、激活車道偏離警示LDW系統，通過視覺傳感器模塊實時采集交通圖像，將交通圖像分別輸入激活后的前向碰撞預警FCW系統、交通標識識別TSR系統和車道偏離警示LDW系統中，得到碰撞預警信息、超速預警信息或車道偏離預警信息，并通過顯示屏進行相應的顯示預警，完成行車預警。

進一步地，步驟S5中將交通圖像輸入激活后的前向碰撞預警FCW系統中，得到碰撞預警信息包括以下分步驟：

A1、篩選出交通圖像中的前車圖像；

A2、將前車圖像進行圖像處理，得到TCC時間；

A3、在TCC時間滿足碰撞時間的觸發不等式時，得到碰撞預警信息。

進一步地，步驟A3中碰撞時間的觸發不等式包括：

t1.4s (1)

1.4s≤t3s (2)