[發明專利]堆垛機用自動防搖擺裝置、堆垛機及相應的防搖擺方法

有效

• 申請號: 202110759939.6
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN113511449B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 王建興;徐孝琴;周維存
• 申請（專利權）人: 羅伯泰克自動化科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 高玲玲

本發明涉及智能倉儲技術領域，公開了一種堆垛機用自動防搖擺裝置、堆垛機及相應的防搖擺方法，包括：橫梁臂、位于橫梁臂頂部的位置傳感器和位于橫梁臂底部的止擺裝置，止擺裝置包括：兩個制動輪和剎車裝置，剎車裝置包括：循環球式絲桿螺母、雙頭主軸電機、萬向節、變距絲桿、剎車皮和復位裝置，變距絲桿與循環球式絲桿螺母螺紋連接，剎車皮設置在制動輪底側周圍，剎車皮兩端與變距絲桿兩端螺紋連接，復位裝置固定在循環球式絲杠螺母和剎車皮兩端之間，雙頭主軸電機兩端分別通過萬向節連接變距絲桿。根據本發明的堆垛機用自動防搖擺裝置不僅可以自動識別搖擺并快速通過電機制動制動輪實現制動，而且能夠在搖擺停止后及時關閉制動并恢復原始工況。

技術領域

本發明涉及智能倉儲技術領域，披露了一種堆垛機用自動防搖擺裝置、堆垛機及相應的防搖擺方法。

背景技術

隨著物流行業的快速發展，越來越多的企業開始采用自動化立體倉庫，因為自動化立體倉庫的作業效率及自動化的技術水平可以使得企業物流效率大幅提升，立體庫的基本技術也日益成熟。其中堆垛機作為智能倉儲系統的關鍵存儲執行單元，其運行穩定性尤為重要。

巷道式堆垛機是由叉車、橋式堆垛機演變而來的一種機器設備，目前巷道式堆垛機主要穿梭于狹小的空間，頻繁啟停。對于高速堆垛機由于運動慣性較大，取貨時堆垛機臂由于撓性會發生來回小幅度擺動，特別在去存放高位置貨物時更為明顯，這樣不僅降低了取貨效率，也容易取貨不穩而發生貨物掉落，帶來不必要的損失。

對于堆垛機的防搖擺，目前還沒有有效的技術，主要通過調低運行速度，改善減速穩定來削弱搖擺影響。提供一種可自動地調節速度并及時恢復原始狀態的防搖擺裝置及相應的堆垛機成為當務之急。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種堆垛機用自動防搖擺裝置、堆垛機及相應的防搖擺方法，既能自動識別搖擺并消除搖擺，又能及時停止工作不妨礙正常取貨。

根據本發明的一方面，提供了一種堆垛機用自動防搖擺裝置，包括：橫梁臂、位于橫梁臂頂部的位置傳感器和位于橫梁臂底部的止擺裝置，止擺裝置包括：兩個制動輪和剎車裝置，剎車裝置包括：循環球式絲桿螺母、雙頭主軸電機、萬向節、變距絲桿、剎車皮和復位裝置，變距絲桿與循環球式絲桿螺母螺紋連接，剎車皮設置在制動輪底側周圍，剎車皮兩端與變距絲桿兩端螺紋連接，復位裝置固定在循環球式絲杠螺母和剎車皮兩端之間，雙頭主軸電機兩端分別通過萬向節連接變距絲桿，剎車皮外側底部突起部焊接二段式絲杠螺母，二段式絲杠螺母外側端對應設置小螺距絲桿，二段式絲杠螺母內側端對應設置大螺距絲桿，并且大螺距絲桿的螺旋角大于自鎖角，小螺距絲桿的螺旋角小于自鎖角。變距絲桿的螺距從兩端向中間遞增，兩端細螺距能夠使得剎車皮在兩端時不滑動，而需要向中間移動剎車時寬螺距能夠加快移動速度，提高剎車效率。

根據本發明的示例性實施例，二段式絲杠螺母內大螺距螺紋長度大于大螺距螺紋距二段式絲杠螺母內側端的空距，大螺距螺紋距二段式絲杠螺母內側端的空距大于小螺距螺紋長度，小螺距螺紋長度大于大螺距螺紋與小螺距螺紋之間的間隙。

根據本發明的示例性實施例，位置傳感器為速度傳感器、加速度傳感器或者電磁感應傳感器。

根據本發明的示例性實施例，剎車皮端部設有制動桿，制動桿一端延伸至剎車皮內側，制動桿中部與復位裝置外端固定連接。

根據本發明的示例性實施例，制動輪底側沿中心對稱位置設有輪槽。

根據本發明的示例性實施例，雙頭主軸電機兩端與電機主軸通過第一聯軸器連接，電機主軸與變距絲桿通過第二聯軸器連接。

根據本發明的示例性實施例，復位裝置為復位彈簧，其能夠將收緊的剎車皮恢復原狀。

根據本發明的示例性實施例，橫梁臂底部還可設有防塵蓋，防塵蓋與橫梁臂通過螺栓固定。