[發明專利]一種具有探傷功能的質檢機器人

在審

• 申請號: 202110757548.0
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113635988A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 王勇;榮根益;尚宇新;孫欒
• 申請（專利權）人: 南京禹智智能科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種具有探傷功能的質檢機器人，屬于自動化技術領域，該具有探傷功能的質檢機器人，包括第二安裝組件、位移機構和定位組件，位移機構對稱設于第二安裝組件的兩側，位移機構設有行星輪組件、升降組件和電磁鐵組件，設于單個星輪外側的升降機構控制電磁鐵組件升降，電磁鐵組件吸附在金屬工件表面使行星輪組件圍繞其星輪旋轉，定位組件套接于第二安裝組件外側且外設鏡頭組用于觀察工件表面，定位組件彈性接觸于光滑表面。該具有探傷功能的質檢機器人用于對已安裝好的大型工件進行檢查裂痕和工件內部之間的安裝狀況，無需拆卸，通過電磁鐵組件吸附于金屬工件表面，用以檢測不同安裝角度的工件，實現在工件背面的行走。

技術領域

本發明涉及一種具有探傷功能的質檢機器人，屬于自動化技術領域。

背景技術

一些大型機械在長時間的工作中，一些表面光滑平整的大型金屬工件可能會出現裂痕，或者磨損超過預期，此類工件之間的裝配情況在長時間的運行后也需要工程師及時檢驗查看，日常質檢過程中，參考其本身的設計和規格，一旦拆卸檢驗其磨損程度或者是否有裂隙，工作量復雜，同時本身安裝時的配合問題無法查看。

發明內容

本發明為解決上述背景技術中存在的技術問題，提供種基于視覺的噴涂機器人及噴涂方。在不拆卸原工件安裝的狀態下，對大型金屬工件的表面進行探傷檢測，同時工件之間的裝配裝往往在深處，通常較難以查看，通過該微型探傷機器人行進至工件裝配處，觀察工件之間的安裝狀態。

本發明采用以下技術方案來實現：一種具有探傷功能的質檢機器人，包括：

第二安裝組件，內部安裝動力源為機器人提供行進的動力，所述第二安裝組件內設有輸出軸和定位軸；

兩組位移機構，對稱設于所述第二安裝組件的兩側且同步運行，所述位移機構還設有行星輪組件、升降組件和電磁鐵組件，單個所述行星輪組件設于所述第二安裝組件一側且交替以其內部的兩個星輪為圓心旋轉，從而控制機器人步進，單次步進數值即為兩個星輪的中心距的數值，設于單個星輪外側的所述升降機構控制所述電磁鐵組件升降，用以吸附工件的表面使所述行星輪組件圍繞其星輪旋轉。

通過采用上述技術方案，兩組位移機構同步運行，用于控制機器人行進過程中的穩定，行星輪組件交替以其內部的兩個星輪為圓心旋轉，第二安裝組件翻滾式行進，即在機器人行進過程中，始終保持一組電磁鐵組件通電且吸附于工件表面，在輸出軸使得太陽輪繼續旋轉的情況下，太陽輪圍繞靜止的星輪旋轉，從而實現機器人步進。

定位組件，套接于所述第二安裝組件外側且外設鏡頭組用于觀察工件表面。

在進一步的實施例中，其中一個所述行星輪組件包括：

太陽輪，連接于所述輸出軸，為所述行星輪組件的動力輪；

外圈輪，連接于所述定位軸且與所述太陽輪的圓心重合，所述第二安裝組件通過所述輸出軸和所述定位軸固定所述太陽輪與外圈輪的相對空間位置，使所述外圈輪與所述第二安裝組件同步旋轉；

兩個星輪，分別設于所述太陽輪兩側，同時嚙合于所述太陽輪和所述外圈輪，兩個所述星輪的直徑為所述太陽輪的二分之一，使所述星輪的一個轉動周期為所述太陽輪的一個半圈，且兩個所述星輪和所述太陽輪三者圓心處于同一直線上。

通過采用上述技術方案，運動過程中，通過暫時固定其中一個星輪靜止，動力源始終為太陽輪提供動力，即可以實現該行星輪組件以該靜止的星輪為圓心旋轉，以此為基礎，通過電磁鐵組件的通斷電來實現機器人的步進。

在進一步的實施例中，所述行星輪組件還設有第一安裝組件用于控制所述行星輪組件的內部齒輪之間的空間關系，分別沿著兩個所述星輪的旋轉中心外側固定安裝的兩個第一安裝件，兩端分別連接于兩個所述第一安裝件的連桿，且所述第一安裝件與所述連桿為旋轉連接，用于輔助兩個所述星輪圍繞所述太陽旋轉，防止卡死，一端旋轉設于所述第一安裝件的第二連桿，所述第二連桿的另一端設有滾輪，用于在所述外圈輪上的軌道滑動，使所述星輪在所述外圈輪內運動，且所述外圈輪兩側均設有軌道。