[發明專利]一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法

在審

• 申請號: 202110750735.6
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113276845A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 夏晴;蔣如意;馬光林;于萌萌;田鈞
• 申請（專利權）人: 上海追勢科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 上海大為知衛知識產權代理事務所(普通合伙) 31390
• 代理人: 尤瑩

本發明屬于自動泊車技術領域，公開了一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法，包括步驟：基于車輛CAN線實時數據，通過航位推算算法計算車輛的相對位移量，形成車輛移動軌跡；根據可泊車位與所述可泊車位周邊的標識物的位置，計算所述可泊車位與所述標識物的相對位置關系；根據所述可泊車位和所述標識物的形態特征和所述可泊車位與所述標識物之間的相對位置關系，基于所述車輛移動軌跡生成局部地圖。本發明將標識物與可泊車位繪制成地圖顯示在HM I中，使得顯示界面中有更多與真實世界更容易匹配的信息，從而使得用戶在選擇車位時更容易選到想要泊入的車位，提高泊車的便捷度，減少用戶誤操作次數，提升用戶體驗。

技術領域

本發明屬于自動泊車技術領域，具體涉及一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法。

背景技術

自動泊車系統是一種幫助駕駛員識別可用車位，并將車輛自動駕駛到車位中的駕駛輔助系統。自動泊車采用車上的相機、超聲波雷達感知周邊環境，在中央處理器中規劃泊入方法和路徑，并控制車輛自動行駛到車位中。

目前的自動泊車系統需要人手工開啟。當司機駕駛車輛到達其想泊車的車位附近時，手工選擇或者點擊按鍵啟動泊車系統，從而完成泊車。但由于泊車界面上顯示的車都是虛擬模型，沒有其他參照物，很難選中想要泊入的車位，如果顯示界面中有更多與真實世界更容易匹配的信息，那么用戶在選擇車位時會更容易選到想要泊入的車位，大大提高系統的效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法，以解決現有的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法，包括步驟：

基于車輛CAN線實時數據，通過航位推算算法計算車輛的相對位移量，形成車輛移動軌跡；

根據可泊車位與所述可泊車位周邊的標識物的位置，計算所述可泊車位與所述標識物的相對位置關系；

根據所述可泊車位和所述標識物的形態特征和所述可泊車位與所述標識物之間的相對位置關系，基于所述車輛移動軌跡生成局部地圖。

作為本發明一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法優選地，在所述的根據所述可泊車位和所述標識物的形態特征和所述可泊車位與所述標識物之間的相對位置關系，基于所述車輛移動軌跡生成局部地圖之后包括步驟：

將所述局部地圖顯示至HIM中。

作為本發明一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法優選地，在所述的根據所述可泊車位和所述標識物的形態特征和所述可泊車位與所述標識物之間的相對位置關系，基于所述車輛移動軌跡生成局部地圖之后還包括步驟：

作為本發明一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法優選地，S500根據所述局部地圖，將車輛自動泊入指定的可泊車位中。

作為本發明一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法優選地，在所述的基于車輛CAN線實時數據，通過航位推算算法計算車輛的相對位移量，形成車輛移動軌跡之前包括步驟：

檢測可泊車位以及所述可泊車位周邊的標識物，并記錄所述可泊車位和所述標識物的位置及形態特征。

作為本發明一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法優選地，所述標識物包括減速帶、立柱和地面特殊標識。

作為本發明一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法優選地，所述形態特征包括可泊車位和標識物的尺寸、形狀及位置。

作為本發明一種帶有顯示增強功能的自動泊車方法優選地，所述地面特殊標識包括行車指示線和地標。