[發(fā)明專利]一種磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110750693.6
• 申請(qǐng)日: 2021-07-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113371088A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐林森;呂志朋;劉進(jìn)福;孔令成;龍杰;劉磊;劉志鵬;梁興燦;韓松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院
• 主分類號(hào): B62D55/265
• 分類號(hào): B62D55/265;B62D55/075;B62D55/30
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 34101
• 代理人: 孫琴

1.一種磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人，包括支撐車架(1)，其特征在于：所述支撐車架(1)左右兩側(cè)分別設(shè)有一套磁吸附履帶式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，所述支撐車架(1)底部設(shè)有越障磁輪機(jī)構(gòu)(5)，支撐車架(1)包括底盤(pán)(6)以及安裝在底盤(pán)(6)上方的外殼，

每套磁吸附履帶式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)包括履帶(10)、前輪(11)、后輪(12)，前輪(11)和后輪(12)分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在支撐車架(1)外側(cè)，履帶(10)通過(guò)前輪(11)和后輪(12)傳動(dòng)連接，履帶(10)表面設(shè)置有多個(gè)永磁體(13)，通過(guò)永磁體(13)與導(dǎo)磁壁面磁性吸附，從而將整個(gè)機(jī)器人吸附在導(dǎo)磁壁面上，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)前輪(11)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)履帶(10)運(yùn)行，進(jìn)而帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人行進(jìn)；

所述越障磁輪機(jī)構(gòu)(5)設(shè)置在支撐車架(1)中部，所述越障磁輪機(jī)構(gòu)(5)包括越障磁輪(18)，越障磁輪(18)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在磁輪支撐架(19)底端，磁輪支撐架(19)頂端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在支撐車架(1)的底盤(pán)(6)上，磁輪支撐架(19)中段通過(guò)一個(gè)阻尼器(22)與支撐車架(1)的外殼相連接，越障磁輪(18)底部向下伸出底盤(pán)(6)之下，工作時(shí)越障磁輪(18)與導(dǎo)磁壁面磁性貼合。

2.如權(quán)利要求1所述的一種磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述后輪(12)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在一個(gè)后輪支架(25)上，后輪支架(25)內(nèi)側(cè)連接有用于張緊履帶(10)的履帶張緊裝置(26)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述履帶張緊裝置(26)包括擋塊(27)、張緊塊(28)、張緊螺栓(29)，支撐車架(1)的底盤(pán)(6)的左右兩側(cè)分別固定有側(cè)板(7)，擋塊(27)固定在支撐車架(1)的側(cè)板(7)內(nèi)側(cè)，張緊螺栓(29)沿前后方向延伸，張緊螺栓(29)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在擋塊(27)上，張緊塊(28)在靠近擋塊(27)的一端開(kāi)有螺紋孔，張緊螺栓(29)的桿部旋入至螺紋孔中，張緊塊(28)通過(guò)兩個(gè)導(dǎo)向螺栓(30)與后輪支架(25)固定在一起，導(dǎo)向螺栓(30)沿左右方向延伸，側(cè)板(7)上開(kāi)有供導(dǎo)向螺栓(30)穿過(guò)的導(dǎo)向槽(31)，導(dǎo)向槽(31)為沿前后方向延伸的條形槽，導(dǎo)向槽(31)用于對(duì)兩個(gè)導(dǎo)向螺栓(30)的前后移動(dòng)進(jìn)行限位導(dǎo)向，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)張緊螺栓(29)，張緊螺栓(29)便會(huì)帶動(dòng)張緊塊(28)前后移動(dòng)，從而帶動(dòng)后輪支架(25)和后輪(12)前后移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)履帶(10)的張緊力的調(diào)整。

4.如權(quán)利要求3所述的一種磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述后輪(12)左右兩端分別設(shè)有安裝軸(32)，外端的安裝軸(32)通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在后輪支架(25)上，內(nèi)端的安裝軸(32)穿過(guò)側(cè)板(7)上的避讓長(zhǎng)槽(33)后通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在張緊塊(28)上。

5.如權(quán)利要求1所述的一種磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述永磁體(13)中心開(kāi)有穿孔，永磁體(13)外側(cè)設(shè)有海綿墊片(14)，履帶(10)上開(kāi)有安裝孔，通過(guò)緊固螺栓(34)依次穿過(guò)海綿墊片(14)、永磁體(13)的穿孔以及履帶(10)的安裝孔后旋緊螺母(15)，實(shí)現(xiàn)永磁體(13)與履帶(10)的可拆卸安裝。

6.如權(quán)利要求5所述的一種磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述前輪(11)和后輪(12)中段分別開(kāi)有用于避讓螺母(15)的環(huán)形避讓槽(16)。

7.如權(quán)利要求1所述的一種磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)(17)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(17)安裝在支撐車架(1)上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(17)的輸出軸與前輪(11)固定連接。

8.如權(quán)利要求1所述的一種磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述外殼由前后鉸接的前外殼(8)和后外殼(9)組成，前外殼(8)固定在底盤(pán)(6)上，后外殼(9)底端與底盤(pán)(6)后端之間通過(guò)凸塊與凹槽相嵌合的方式，防止兩者左右竄動(dòng)。