[發明專利]坐臥式下肢康復設備控制方法、控制裝置和康復設備

在審

• 申請號: 202110745034.3
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113558929A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 王天;李聰
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61B5/22
• 代理公司: 杭州創信知識產權代理有限公司 33383
• 代理人: 蘭玉華

本申請公開坐臥式下肢康復設備控制方法、控制裝置和康復設備，方法包括：坐臥式下肢康復設備包括供患者進行坐臥訓練的康復機構及與患者床邊配合的連接機構，方法包括：接收步驟，接收設備信號輸入端獲取的操作請求，所述操作請求攜帶訓練信息；坐臥式康復步驟，在大腿、小腿和足部完成在坐臥式康復設備上的固定后，響應所述操作請求，啟動與所述訓練信息匹配的訓練機制，所述訓練機制對應所述坐臥式康復機構的傳感設備啟停、電機啟停及外骨骼的活動參數；執行對應訓練機制時，實時輸出該患者訓練數據和所述坐臥式康復設備的狀態數據；訓練退出步驟，當接收到訓練結束或中止的指令時，執行退出或中斷當前訓練。達到提供使用便捷性及適應度的目的。

技術領域

本申請涉及醫療康復技術領域，尤其涉及一種坐臥式下肢康復設備控制方法、控制裝置和康復設備。

背景技術

康復機器人是醫療機器人領域的熱點之一。目前，康復機器人已經成為重要的輔助醫療設備，被廣泛地應用到康復護理和康復治療等領域。

對于神經損傷患者，運動損傷患者，骨科術后等患者來說，現有的下肢外骨骼機器人是更為普遍的輔助機器人，具體的，患者通過使用下肢外骨骼機器人可以進行坐、站、行走、平衡等功能訓練，幫助患者逐漸恢復肌力，掌握身體平衡，矯正異常行走步態。

然而，對于不同損傷程度的患者，或者恢復過程需要分階段進行的患者，在恢復的初期，很多患者無法完成坐、站、行走的訓練過程。現有的下肢外骨骼機器人存在使用不便和恢復適應度低的問題。

發明內容

本申請實施例提供坐臥式下肢康復設備控制方法、控制裝置和康復設備，克服患者恢復初期存在的使用不便和恢復適應度低的技術問題。

一種坐臥式下肢康復設備控制方法，坐臥式下肢康復設備至少包括供患者進行坐臥訓練的康復機構及與患者床邊配合的連接機構，該方法包括：

接收步驟，接收設備信號輸入端獲取的操作請求，所述操作請求攜帶訓練信息；

坐臥式康復步驟，在大腿、小腿和足部完成在坐臥式康復設備上的固定后，響應所述操作請求，啟動與所述訓練信息匹配的訓練機制，所述訓練機制對應所述坐臥式康復機構的傳感設備啟停、電機啟停及外骨骼的活動參數；

執行對應訓練機制時，實時輸出該患者訓練數據和所述坐臥式康復設備的狀態數據；

訓練退出步驟，當接收到訓練結束或中止的指令時，執行退出或中斷當前訓練。

優選地，該方法還包括：

提取當前的患者訓練數據和該患者歷史數據，生成與該患者對應的訓練畫像；

在進入該訓練機制時，根據所述訓練畫像調整該坐臥式康復機構至與所述訓練畫像匹配的活動參數。

優選地，所述訓練機制包括：

等速肌力訓練、關節活動度、軌跡復現訓練、臥式步態訓練和主被動訓練，以上訓練機制在同一時間單獨運行。

優選地，該方法還包括：

自動獲取患者的下肢痙攣信號；

當判斷該下肢痙攣信號達到保護閾值時，控制所述坐臥式下肢康復設備啟動減速直至停止。

優選地，接收設備信號輸入端獲取的操作請求，具體實現為：

通過設置于坐臥式下肢康復設備的主機人機交互界面接收所述操作請求，所述操作請求包括：醫生登錄狀態下的操作請求或患者登錄狀態下的操作請求。

優選地，所述外骨骼的活動參數包括帶動患者訓練位置的活動角度、角速度、活動時間和活動速度。

優選地，本方法還包括：

識別當前患者登錄狀態下的患者信息；