[發(fā)明專利]槍球聯(lián)動控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110740709.5
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113194263B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設計）人: 高東明;王寧;胡哲;周興杰;黃永立;文慧山;鄭力勇;鄧杰;李鑫;蔣道宇;汲廣;左干清;趙剛;岑貞錦;林斯保;王啟穎;陳航偉;李志龍;羅立;吳青帥;余超;陳奕鈧;郭星陽;許文杰;劉放
• 申請（專利權(quán)）人: 中國南方電網(wǎng)有限責任公司超高壓輸電公司廣州局
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N7/18
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 周清華

本申請涉及一種槍球聯(lián)動控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質(zhì)。本申請能夠直接計算出槍球聯(lián)動映射關系，提高聯(lián)動響應速度。該方法包括：獲取槍機監(jiān)控畫面，基于槍機監(jiān)控畫面對應的槍機狀態(tài)參數(shù)，計算與該槍機監(jiān)控畫面中各個像素對應的球機目標狀態(tài)參數(shù)；接收像素選擇指令，根據(jù)所述像素選擇指令確定槍機監(jiān)控畫面上的目標像素；根據(jù)目標像素對應的球機目標狀態(tài)參數(shù)控制球機動作。

技術(shù)領域

本申請涉及視頻監(jiān)控技術(shù)領域，特別是涉及一種槍球聯(lián)動控制的方法、裝置、計算機設備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著視頻監(jiān)控技術(shù)的發(fā)展，越來越多的場合都用到智能跟蹤技術(shù)，在海事運輸、交通運輸以及各種生產(chǎn)制造場合，也需要對當前場景進行監(jiān)控。目前，普遍采用槍機與球機聯(lián)動系統(tǒng)，槍機檢測跟蹤目標，球機抓拍，其中，槍球聯(lián)動的準確度以及聯(lián)動及時性會直接影響目標實時跟蹤以及抓拍效果。

在確保槍球聯(lián)動的準確度方面，目前采用的方法是通過槍機畫面與球機畫面進行多點標定，采用最小二乘或者曲線擬合的方式實現(xiàn)槍機畫面與球機畫面的映射關系。

上述方法需要設置合適的參考點，過多或者過少的參考點都會導致聯(lián)動的準確性和及時性降低。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種槍球聯(lián)動控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質(zhì)。

一種槍球聯(lián)動控制方法，所述方法包括：

獲取槍機監(jiān)控畫面；

基于所述槍機監(jiān)控畫面對應的槍機狀態(tài)參數(shù)，計算與所述槍機監(jiān)控畫面中各個像素對應的球機目標狀態(tài)參數(shù)；

接收像素選擇指令，根據(jù)所述像素選擇指令確定所述槍機監(jiān)控畫面上的目標像素；

根據(jù)所述目標像素對應的所述球機目標狀態(tài)參數(shù)控制球機動作。

在其中一個實施例中，所述槍機狀態(tài)參數(shù)包括所述槍機監(jiān)控畫面的像素尺寸；所述球機目標狀態(tài)參數(shù)包括球機目標水平角；所述基于所述槍機監(jiān)控畫面對應的槍機狀態(tài)參數(shù)，計算與所述槍機監(jiān)控畫面中各個像素對應的球機目標狀態(tài)參數(shù)，包括：

基于所述槍機監(jiān)控畫面的像素尺寸，確定所述槍機監(jiān)控畫面的中心像素；

計算所述槍機監(jiān)控畫面中各個像素與所述中心像素之間的水平位置差；

將所述中心像素對應的槍機的水平角作為所述球機的當前水平角；

基于所述球機的當前水平角，根據(jù)所述水平位置差、所述槍機的水平視場角計算所述各個像素對應的球機目標水平角。

在其中一個實施例中，所述基于所述球機的當前水平角，根據(jù)所述水平位置差、所述槍機的水平視場角計算所述各個像素對應的球機目標水平角，包括：

根據(jù)球機目標水平角計算模型計算所述球機目標水平角；其中，所述球機目標水平角計算模型為：

PAN=centerP+(pixX-widthhalf)*(hView/2)/(widthhalf)；

其中，PAN為所述球機目標水平角，centerP為所述球機的當前水平角，pixX為所述槍機監(jiān)控畫面中像素的水平位置，widthhalf為所述槍機的中心像素的水平位置，hView為所述槍機的水平視場角。

在其中一個實施例中，所述槍機狀態(tài)參數(shù)包括所述槍機監(jiān)控畫面的像素尺寸；所述球機目標狀態(tài)參數(shù)包括球機目標俯仰角；所述基于所述槍機監(jiān)控畫面對應的槍機狀態(tài)參數(shù)，計算與所述槍機監(jiān)控畫面中各個像素對應的球機目標狀態(tài)參數(shù)，包括：

基于所述槍機監(jiān)控畫面的像素尺寸，確定所述槍機監(jiān)控畫面的中心像素；

計算所述槍機監(jiān)控畫面中各個像素與所述中心像素之間的垂直位置差；