[發明專利]噴灌狀態檢測方法及相關裝置

有效

• 申請號: 202110736480.8
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113455339B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 陳有生
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02;A01G25/02;A01G25/16;G06Q10/06;G06Q10/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

1.一種噴灌狀態檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

根據用于檢測噴灌狀態的檢測模塊的安裝位置信息和檢測數據，確定農資的落地位置；所述檢測數據包括農資運動信息和用于表征農資噴出角度的方位角信息；所述安裝位置信息包括所述檢測模塊與噴灌設備之間的水平距離信息、和所述檢測模塊的豎直高度信息；

根據所述落地位置確定當前噴灌狀態；所述當前噴灌狀態用于指示噴灌作業情況；

其中，所述當前噴灌狀態包括以下之一：用于指示噴灌設備未按預設噴灌策略執行噴灌的異常狀態、和用于指示所述噴灌設備按照預設噴灌策略執行噴灌的正常狀態；所述異常狀態包括以下之一：用于表征所述落地位置位于預設噴灌區域外、和用于表征所述落地位置與目標落地位置的偏差在預設誤差范圍外。

2.根據權利要求1所述噴灌狀態檢測方法，其特征在于，

根據用于檢測噴灌狀態的檢測模塊的安裝位置信息和檢測數據，確定農資的落地位置，包括：

根據所述安裝位置信息、所述農資運動信息和所述方位角信息，確定所述落地位置。

3.根據權利要求2所述的噴灌狀態檢測方法，其特征在于，

所述農資運動信息包括：所述檢測模塊檢測到所述農資時，所述農資在檢測位置處的水平方向速度和豎直方向速度、所述檢測位置與所述檢測模塊的檢測距離信息；

根據所述安裝位置信息、所述農資運動信息和所述方位角信息，確定所述落地位置，包括：

根據所述豎直方向速度，確定所述農資從所述檢測位置下降所述豎直高度信息對應的豎直距離時所需的時間信息；

根據所述水平方向速度和所述時間信息，確定所述農資下降至所述豎直距離時相對于所述檢測位置的水平位移信息；

根據所述方位角信息、所述水平位移信息、所述檢測距離信息和所述水平距離信息確定所述落地位置。

4.根據權利要求3所述的噴灌狀態檢測方法，其特征在于，

根據所述方位角信息、所述水平位移信息、所述距離信息和所述水平距離信息確定所述落地位置，包括：

將所述水平位移信息、所述檢測模塊的檢測方向相對于水平方向的夾角的余弦值與所述檢測距離信息的乘積和所述水平距離信息之和，作為農資落地時相對于所述噴灌設備的落地距離；

將所述落地距離和所述方位角信息表征為所述落地位置。

5.根據權利要求3所述的噴灌狀態檢測方法，其特征在于，

根據所述方位角信息、所述水平位移信息、所述距離信息和所述水平距離信息確定所述落地位置，包括：

將所述水平位移信息、所述檢測模塊的檢測方向相對于水平方向的夾角的余弦值與所述檢測距離信息的乘積和所述水平距離信息之和，作為農資落地時相對于所述噴灌設備的落地距離；

基于預先設定的噴灌坐標系，將所述落地距離與所述方位角信息的余弦值的乘積作為所述落地位置的橫坐標，所述落地距離與所述方位角信息的正弦值的乘積作為所述落地位置的縱坐標。

6.根據權利要求2所述的噴灌狀態檢測方法，其特征在于，

所述方位角信息包括第一方位角和第二方位角；所述第一方位角與所述第二方位角互不相同；

所述農資運動信息包括：所述檢測模塊在第一方位角檢測到所述農資時，所述農資在第一檢測位置處與所述檢測模塊的第一距離信息；所述檢測模塊在第二方位角檢測到所述農資時，所述農資在第二檢測位置處與所述檢測模塊的第二距離信息；

所述安裝位置信息包括所述檢測模塊與所述噴灌設備之間的水平距離信息、所述檢測模塊的豎直高度信息和所述檢測模塊的安裝支點位置信息；

根據所述檢測模塊的安裝位置、所述農資運動信息和所述方位角信息，確定農資的落地位置，包括：

根據所述第一方位角、所述第一距離信息、所述水平距離信息和所述豎直高度信息確定所述第一檢測位置在預設噴灌坐標系中的坐標；

根據所述第二方位角、所述第二距離信息、所述水平距離信息和所述豎直高度信息確定所述第二檢測位置在所述噴灌坐標系中的坐標；

根據所述安裝支點位置信息、所述第一檢測位置的坐標和所述第一檢測位置的坐標確定所述農資的運動軌跡方程；

根據所述運動軌跡方程確定所述落地位置。