[發明專利]一種汽車輪邊減振器阻尼力控制的聯合仿真方法

在審

• 申請號: 202110732820.X
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113553660A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 孫亞龍
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/17;G06F30/20;G06F119/14
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 姜慧勤

1.一種汽車輪邊減振器阻尼力控制的聯合仿真方法，其特征在于，具體包括如下步驟：

步驟1，在車輛動力學仿真軟件carsim中建立整車動力學模型，并設定不同控制模式，為不同控制模式設定各模式下可視化仿真軟件simulink輸入給carsim的變量，以及carsim輸出給simulink的變量；所述控制模式包括兩種，第一種是只有懸架減振器控制；第二種是既有懸架減振器控制又有輪邊減振器控制；

步驟2，在車輛動力學仿真軟件carsim中建立考察汽車平順性的不同仿真工況；

步驟3，針對步驟1的每種控制模式，均在步驟2所述不同仿真工況下進行聯合仿真，得到仿真控制結果。

2.根據權利要求1所述的一種汽車輪邊減振器阻尼力控制的聯合仿真方法，其特征在于，所述聯合仿真方法還包括步驟4，將不同控制模式在不同仿真工況下的仿真結果進行對比。

3.根據權利要求1所述的一種汽車輪邊減振器阻尼力控制的聯合仿真方法，其特征在于，所述步驟1中，為只有懸架減振器控制模式下設定simulink輸入給carsim的變量，包括：

左前減振器阻尼力Fd_L1、右前減振器阻尼力Fd_R1、左后減振器阻尼力Fd_L2和右后減振器阻尼力Fd_R2；

為只有懸架減振器控制模式下設定carsim輸出給simulink的變量，包括：

簧載質量垂向加速度Az_SM、簧載質量俯仰加速度AAy。

4.根據權利要求1所述的一種汽車輪邊減振器阻尼力控制的聯合仿真方法，其特征在于，所述步驟1中，為既有懸架減振器控制又有輪邊減振器控制模式下設定simulink輸入給carsim的變量，包括：

左前減振器阻尼力Fd_L1、右前減振器阻尼力Fd_R1、左后減振器阻尼力Fd_L2和右后減振器阻尼力Fd_R2；

左前車輪附加垂向力F_AUX_EXT_L1、右前車輪附加垂向力F_AUX_EXT_R1、左后車輪附加垂向力F_AUX_EXT_L2和右后車輪附加垂向力F_AUX_EXT_R2；

為既有懸架減振器控制又有輪邊減振器控制模式下設定carsim輸出給simulink的變量，包括：

左前減振器運動速率CmpRD_L1、右前減振器運動速率CmpRD_R1、左后減振器運動速率CmpRD_L2和右后減振器運動速率CmpRD_R2。

5.根據權利要求1所述的一種汽車輪邊減振器阻尼力控制的聯合仿真方法，其特征在于，步驟2所述考察汽車平順性的不同仿真工況包括兩種，分別是大沖擊路面工況和高頻輸入工況；

所述大沖擊路面工況具體為：車輛駛過減速坎，所述減速坎是長為500mm、高為50mm的三角凸塊，設置汽車行駛速度30km/h，勻速通過；

所述高頻輸入工況具體為：車輛駛過搓板路，所述搓板路的高為70mm，長為350mm，搓板間隔為150mm，設置汽車行駛速度30km/h，勻速通過。

6.根據權利要求3所述的一種汽車輪邊減振器阻尼力控制的聯合仿真方法，其特征在于，步驟3中針對只有懸架減振器控制模式，在步驟2所述不同仿真工況下進行聯合仿真，得到仿真控制結果具體包括：

在當前仿真工況條件下，以左前減振器阻尼力Fd_L1、右前減振器阻尼力Fd_R1、左后減振器阻尼力Fd_L2和右后減振器阻尼力Fd_R2為控制變量，簧載質量垂向加速度Az_SM和簧載質量俯仰加速度AAy為目標變量；

可視化仿真軟件simulink利用PID控制器確定控制變量的輸入值，進而得到減震器阻尼力并輸入給carsim，carsim計算汽車的各目標變量值并輸出給simulink；

simulink判斷各目標變量值是否在期望的范圍內，如果存在某目標變量值不在期望的范圍內，則利用PID控制器對控制變量進行調整后，得到減震器阻尼力并輸入給carsim，carsim計算汽車的各目標變量值并輸出給simulink；

simulink再次判斷各目標變量值是否在期望的范圍內，若存在某目標變量值不在期望的范圍內，則利用PID控制器繼續調整，直至所有目標變量值均在期望的范圍內。

7.根據權利要求4所述的一種汽車輪邊減振器阻尼力控制的聯合仿真方法，其特征在于，所述步驟3中，針對既有懸架減振器控制又有輪邊減振器控制模式，在步驟2所述不同仿真工況下進行聯合仿真，得到仿真控制結果具體包括：

在當前仿真工況條件下，以左前車輪附加垂向力F_AUX_EXT_L1、右前車輪附加垂向力F_AUX_EXT_R1、左后車輪附加垂向力F_AUX_EXT_L2和右后車輪附加垂向力F_AUX_EXT_R2為控制變量，左前減振器運動速率CmpRD_L1、右前減振器運動速率CmpRD_R1、左后減振器運動速率CmpRD_L2和右前減振器運動速率CmpRD_L2為目標變量；

可視化仿真軟件simulink利用PID控制器確定控制變量的輸入值，進而得到車輪附加垂向力并輸入給carsim，carsim計算汽車的各目標變量值并輸出給simulink；

simulink判斷各目標變量值是否在期望的范圍內，如果存在某目標變量值不在期望的范圍內，則利用PID控制器對控制變量進行調整后，得到車輪附加垂向力并輸入給carsim，carsim計算汽車的各目標變量值并輸出給simulink；

simulink再次判斷各目標變量值是否在期望的范圍內，若存在某目標變量值不在期望的范圍內，則利用PID控制器繼續調整，直至所有目標變量值均在期望的范圍內。