[發明專利]一種適用于葡萄采摘機械臂的自動充氣打包機及打包方法

在審

• 申請號: 202110732755.0
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113525792A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 劉平;高德政;孟勇;李雨濛
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: B65B43/18
• 分類號: B65B43/18;B65B43/30;B65B25/04;B65B55/00;B65B61/00;A01D46/28
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 王舵

本發明涉及一種適用于葡萄采摘機械臂的自動充氣打包機及打包方法，其中的自動充氣打包機，包括充氣裝置、儲袋箱，以及設置在儲袋箱同側的取袋裝置和撐袋裝置，撐袋裝置包括撐袋吸盤和驅動撐袋吸盤朝向取袋裝置移動的伸縮機構，伸縮機構驅動撐袋吸盤移動至取袋裝置所吸附的雙層充氣袋；儲袋箱上還安裝有取袋驅動裝置，取袋驅動裝置驅動取袋裝置移動至儲袋箱內的雙層充氣袋。本發明通過驅動電機的動作帶動取袋氣缸進行取袋，并回至原位，然后通過撐袋氣缸帶動撐袋吸盤動作，完成撐袋，通過充氣裝置對雙層充氣袋的儲氣夾層進行充氣，方便控制儲氣夾層內的氣壓，從而方便保證充氣的準確性，極大的減少葡萄的磨損，降低了人工包裝的成本。

技術領域

本發明涉及農業設備技術領域，尤其涉及到采摘葡萄的打包，具體是指一種適用于葡萄采摘機械臂的自動充氣打包機及打包方法。

背景技術

鮮食優質葡萄采摘費時費力，目前部分地區采用車載機械臂進行采摘。但由于葡萄果皮薄，在采摘、運輸和裝卸的過程中由于跌落、碰撞和摩擦易造成損傷。目前果農對優質葡萄的運輸多采用雙層充氣袋來進行打包，但是目前的充氣過程都是人工完成，效率低，勞動強度大，并且充氣壓力是人工依據經驗判斷，沒有統一的充氣標準，袋內氣壓過大容易擠壓葡萄，袋內氣壓過低又起不到理想保護效果，嚴重降低優質鮮食葡萄的經濟價值。

發明內容

本發明針對現有技術的不足，提供一種適用于葡萄采摘機械臂的自動充氣打包機及打包方法，通過機械設備完成充氣打包，既減輕了工人勞動強度，又提高了充氣壓力的準確度。

本發明是通過如下技術方案實現的，提供一種適用于葡萄采摘機械臂的自動充氣打包機，包括放置雙層充氣袋的儲袋箱，以及設置在儲袋箱同側且相對設置的吸盤式取袋裝置和伸縮式撐袋裝置，伸縮式撐袋裝置包括撐袋吸盤和驅動撐袋吸盤朝向吸盤式取袋裝置移動的伸縮機構，所述伸縮機構驅動撐袋吸盤移動至吸盤式取袋裝置所吸附的雙層充氣袋；儲袋箱上還安裝有取袋驅動裝置，所述取袋驅動裝置驅動吸盤式取袋裝置移動至儲袋箱內的雙層充氣袋；還包括充氣裝置，雙層充氣袋位于吸盤式取袋裝置和伸縮式撐袋裝置之間且被撐開時，充氣裝置的充氣噴頭與雙層充氣袋的充氣口相對。

需要進行葡萄包裝時，通過取袋驅動裝置帶動吸盤式取袋裝置對儲袋箱內的雙層充氣袋的一側邊進行吸附，并將充氣袋從儲袋箱內取出，通過伸縮機構驅動撐袋吸盤移動至吸盤式取袋裝置所吸附的雙層充氣袋，并對充氣袋的另一側邊進行吸附，伸縮機構回縮后，實現對雙層充氣袋進料口的撐開，采摘機的機械臂夾持葡萄，并將葡萄移至充氣袋上方，當葡萄從雙層充氣袋的進料口落入充氣袋的內腔后，通過充氣裝置的充氣噴頭向雙層充氣袋的充氣口內沖入氣體，使雙層充氣袋儲氣夾層膨脹，對內腔中的葡萄起到減震作用，通過對充氣裝置設定充氣壓力即可提高雙層充氣袋儲氣夾層的充氣壓力準確性。

作為優化，所述取袋驅動裝置包括通過固定板安裝在儲袋箱側面的驅動電機，所述驅動電機的輸出軸沿豎直方向延伸，且在驅動電機的輸出軸上固接有安裝所述吸盤式取袋裝置的立板。本優化方案的取袋驅動裝置結構簡單，成本低，通過驅動電機的轉動即可實現吸盤式取袋裝置的取袋動作。

作為優化，吸盤式取袋裝置包括安裝在所述立板上的取袋氣缸和安裝在取袋氣缸活塞桿上的取袋吸盤。本優化方案的吸盤式取袋裝置通過取袋吸盤對充氣袋進行吸附，既實現了對充氣袋的單側拾取，又避免了對充氣袋的損壞，通過設置取袋氣缸，可以通過通過取袋氣缸的伸出，增大取袋吸盤與充氣袋接觸時的緊密度。

作為優化，伸縮式撐袋裝置包括撐袋氣缸和安裝在撐袋氣缸活塞桿上的撐袋吸盤，撐袋吸盤與所述取袋吸盤相對。本優化方案的伸縮式撐袋裝置利用撐袋氣缸推動撐袋吸盤移動，保證了撐袋吸盤移動距離的準確性，從而提高了撐袋動作的可靠性；將撐袋吸盤設置為與取袋吸盤相對，利用取袋吸盤給撐袋吸盤提供橫向支撐，便于提高撐袋吸盤與充氣袋接觸時的壓緊程度。