[發明專利]一種應用于高級輔助駕駛的控制系統

有效

• 申請號: 202110731075.7
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113232663B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 蔣立偉;吳勇;檀生輝;王東;姜敏;陶振;伍旭東;吳二導;孫鴻健;胡珍珠;何志維;齊紅青
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學蕪湖研究院
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G06V20/58;B60W50/00;H04N5/225
• 代理公司: 蕪湖思誠知識產權代理有限公司 34138
• 代理人: 項磊

本發明提供了一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，包括控制模塊和相機模塊，所述相機模塊用于采集圖像數據，所述控制模塊用于對圖像數據進行并行處理，基于深度學習算法獲取車道線的標記點坐標集，再通過三項式直線擬合實現對車道線的檢測，并根據測定的車道線和控制模塊中集成的多個類型的ADAS應用功能發出相應的控制命令。本發明將不同類型的ADAS應用功能集成在一個控制系統中，不僅能夠降低控制系統的成本，而且增強了控制性能。采用的車道線檢測方法，降低光照的影響，同時可以處理車道中間的箭頭以及人行道的過濾操作。

技術領域

本發明涉及一種應用于高級輔助駕駛的控制系統。

背景技術

當前ADAS(高級輔助駕駛系統)在自動駕駛領域的應用越來越廣泛，包括主動控制類，如自適應巡航，自動緊急剎車，車道保持系統，預警類系統如前車防撞預警，車道偏離預警，行人碰撞預警，傳統的ADAS控制系統具有以下缺陷：(1)僅實現其中一個或一部分功能，難以將全部的應用功能集成在一個控制系統中，不僅增加了成本，而且開發難度也難以簡化。(2)采用了不同類型的感知部件，主要包括攝像頭，激光雷達，毫米波雷達，熱成像機等，多傳感器帶來高額成本和系統復雜度。(3)ADAS控制系統比較獨立，不同廠家都采用不同的方法實現，不同的應用操作接口，從而ADAS應用軟件難以在不同的平臺間相互移植，甚至移植后的無法滿足性能要求。最終致使ADAS系統比較難量產及批量應用。(4)在車道偏離預警(LDW)、車道保持(LKA)等橫向輔助駕駛系統中，車道線是其共同并且最重要的輸入信息，傳統系統中車道線檢測會受到光照和周圍車輛的影響，需要針對不同的道路進行大量的參數標定，當車道線圖像中出現箭頭或者人行道或者車道線破損或者車道線變化較復雜時，出現車道線誤檢測，導致系統失效，帶來安全事故。

發明內容

本發明的目的在于提供一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，以解決現有技術中系統難以移植、功能集成度低、開發難度難以簡化、具有高額成本和高系統復雜度的技術問題。

所述的一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，包括控制模塊和相機模塊，所述相機模塊用于采集圖像數據，所述控制模塊用于對圖像數據進行并行處理，基于深度學習算法獲取車道線的標記點坐標集，基于深度學習算法獲取車道線的標記點坐標集，再通過直線擬合計算出直線方程系數并繪制出車道線，所述控制模塊中集成有多個類型的ADAS應用功能根據測定的車道線發出相應的控制命令，所述相機模塊采用集成式攝像頭模塊，所述集成式攝像頭模塊包括集成式攝像頭本體、安裝在所述集成式攝像頭本體上的單攝像頭、設于所述集成式攝像頭本體前面的鏡片移動機構和通過所述鏡片移動機構移動的偏光鏡，所述單攝像頭至少有兩個，兩個單攝像頭的朝向具有一定夾角，所述偏光鏡受所述鏡片移動機構移動至少覆蓋在一個單攝像頭的鏡頭前。

優選的，所述單攝像頭分為攝像頭一和攝像頭二，其中一個單攝像頭的鏡頭覆蓋有偏光鏡，二者采集的圖像同時經深度學習算法處理獲得對應的標記點集合一和標記點集合二，設定擬合計算所需標記點數量的最低閾值，將上述標記點集合一和標記點集合二二者的標記點數量分別與最低閾值比較，在二者均未達到最低閾值的情況下，檢查采集圖像時偏光鏡是否被移動過，若結果為沒有，則發出信號讓鏡片移動機構移動偏光鏡，改變偏光鏡覆蓋的單攝像頭，重復單攝像頭采集圖像到實現直線擬合繪制車道線的過程；若結果為有，則發出報警或打開照明裝置；若標記點集合一和標記點集合二中至少有一個標記點數量達到最低閾值，則選擇標記點數量較多的標記點集合進行直線擬合，進而繪制出車道線。

優選的，所述的深度學習為逆卷積操作，檢測結果為前10幀檢測結果的平均值求得，并向應用層的軟件提供終點坐標值和直線方程系數。

優選的，所述控制系統的軟件系統架構包括中間層和應用層，其中應用層包括車道線檢測模塊，中間層包括驅動集合層，驅動選擇配置層，驅動模塊配置層，模塊服務層，全局應用接口層；

其中，所述驅動集合層包括所支持的芯片底層操作接口的集合；

所述驅動選擇配置層包括對實際硬件平臺配置相應的驅動接口；