[發明專利]一種應用于高級輔助駕駛的控制系統

有效

• 申請號: 202110731075.7
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113232663B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 蔣立偉;吳勇;檀生輝;王東;姜敏;陶振;伍旭東;吳二導;孫鴻健;胡珍珠;何志維;齊紅青
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學蕪湖研究院
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G06V20/58;B60W50/00;H04N5/225
• 代理公司: 蕪湖思誠知識產權代理有限公司 34138
• 代理人: 項磊

1.一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，包括控制模塊和相機模塊，所述相機模塊用于采集圖像數據，其特征在于：所述控制模塊用于對圖像數據進行并行處理，基于深度學習算法獲取車道線的標記點坐標集，再通過直線擬合計算出直線方程系數并繪制出車道線，所述控制模塊中集成有多個類型的ADAS應用功能根據測定的車道線發出相應的控制命令，所述相機模塊采用集成式攝像頭模塊，所述集成式攝像頭模塊包括集成式攝像頭本體（1）、安裝在所述集成式攝像頭本體（1）上的單攝像頭（4）、設于所述集成式攝像頭本體（1）前面的鏡片移動機構（3）和通過所述鏡片移動機構（3）移動的偏光鏡（2），所述單攝像頭（4）至少有兩個，兩個單攝像頭（4）的朝向具有一定夾角，所述偏光鏡（2）受所述鏡片移動機構（3）移動至少覆蓋在一個單攝像頭（4）的鏡頭前；

所述單攝像頭（4）分為攝像頭一和攝像頭二，其中一個單攝像頭（4）的鏡頭覆蓋有偏光鏡（2），二者采集的圖像同時經深度學習算法處理獲得對應的標記點集合一和標記點集合二，設定擬合計算所需標記點數量的最低閾值，將上述標記點集合一和標記點集合二二者的標記點數量分別與最低閾值比較，在二者均未達到最低閾值的情況下，檢查采集圖像時偏光鏡（2）是否被移動過，若結果為沒有，則發出信號讓鏡片移動機構（3）移動偏光鏡（2），改變偏光鏡（2）覆蓋的單攝像頭（4），重復單攝像頭（4）采集圖像到實現直線擬合繪制車道線的過程；若結果為有，則發出報警或打開照明裝置；若標記點集合一和標記點集合二中至少有一個標記點數量達到最低閾值，則選擇標記點數量較多的標記點集合進行直線擬合，進而繪制出車道線。

2.根據權利要求1所述的一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，其特征在于：所述的深度學習為逆卷積操作，檢測結果為前10幀檢測結果的平均值求得，并向應用層的軟件提供終點坐標值和直線方程系數。

3.根據權利要求1所述的一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，其特征在于：所述控制系統的軟件系統架構包括中間層和應用層，其中應用層包括車道線檢測模塊，中間層包括驅動集合層，驅動選擇配置層，驅動模塊配置層，模塊服務層，全局應用接口層；

其中，所述驅動集合層包括所支持的芯片底層操作接口的集合；

所述驅動選擇配置層包括對實際硬件平臺配置相應的驅動接口；

所述模塊服務層提供高級輔助駕駛系統常用的外設模塊功能接口；

所述全局應用接口層提供了ADAS應用軟件調用外設模塊的操作接口集合。

4.根據權利要求3所述的一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，其特征在于：所述驅動集合層用于添加底層驅動，底層驅動通過雙向鏈表進行存儲維護，當需要新增硬件底層驅動時，在雙向鏈表尾部添加節點和填充操作函數。

5.根據權利要求4所述的一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，其特征在于：所述驅動選擇配置層使得上層能夠調用相應的驅動接口，當需要匹配硬件底層驅動時，通過修改驅動選擇模塊中配置文件參數完成自動匹配。

6.根據權利要求3所述的一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，其特征在于：所述外設模塊包括CAN模塊，PWM模塊，ADC模塊，定時器模塊，通用IO模塊以及以太網通訊模塊；所述軟件調用的操作接口集合包括模塊初始化接口，CAN模塊操作接口，PWM輸出操作接口，ADC采集操作接口，通用IO操作接口和以太網操作接口。

7.根據權利要求6所述的一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，其特征在于：所述CAN模塊的功能包括CAN模塊初始化和收發幀報文，所述PWM模塊的功能包括PWM初始化和占空比輸出，所述ADC模塊的功能包括ADC初始化和讀取ADC電壓，所述定時器模塊的功能包括定時器初始化和生成不同的事件循環，所述通用IO模塊的功能包括IO輸入輸出配置，拉高或者拉低對應的pin腳和讀取輸入pin腳的電平。

8.根據權利要求3所述的一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，其特征在于：操作接口集合采用雙向鏈表和獨立的可配置的驅動選擇模塊組合實現，通過參數配置可對相應的驅動做匹配操作。

9.根據權利要求3所述的一種應用于高級輔助駕駛的控制系統，其特征在于：所述控制系統的硬件系統中，所述控制模塊由MCU和FPGA組成，MCU的實現數據圖像采集，通訊功能，數字信號和模擬信號的采集和處理；FPGA連接到MCU，實現視覺圖像的并行采集處理，FPGA基于改進的深度學習算法獲取車道線標記點集，通過直線擬合計算出直線系數并繪制完整的左右車道線。