[發明專利]車輛避險方法、裝置、設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110729114.X
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113276849B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 祝逍臨;梁軍;胡進;許閣
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W50/00
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

本發明提供一種車輛避險方法、裝置、設備及可讀存儲介質，該方法包括：獲取傳感器采集的每輛他車相對于本車的行駛信息；根據每輛他車相對于本車的行駛信息計算得到每輛他車與本車的預碰撞時間，基于預碰撞時間確定目標車輛；當檢測到滿足碰撞條件，向電動助力轉向器發送方向盤轉角信號，以供將本車更正回車道中心線，其中，碰撞條件為目標車輛為非前方車輛，且本車偏離中心線，且所述目標車輛與本車的預碰撞時間小于或等于閾值。通過本發明，當本車偏移道路中心線，且側方或后方的目標車輛與本車有碰撞風險時，對車輛進行控制將車輛更正回道路中心線，極大的減小了車輛發生碰撞的概率，降低了發生交通事故的風險，保障了車輛的行駛安全。

技術領域

本發明涉及汽車控制領域，尤其涉及一種車輛避險方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

車輛在道路上行駛時，駕駛員需要時刻對車輛的周圍進行觀察。駕駛員觀察后方車輛時，主要通過后視鏡來對后方車輛觀察，并且無法準確判斷后方車輛相對于本車的位置、距離。而車輛行駛過程中，駕駛員的注意力主要集中在前方，這時，很容易與后方車輛發生碰撞。

由于駕駛員不能時刻全面的對道路行駛情況進行觀察，導致車輛在行駛過程中容易與其他車輛發生碰撞，行車的安全性無法得到保障。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種車輛避險方法、裝置、設備及可讀存儲介質，旨在解決車輛行駛過程中，駕駛員注意力主要集中在前方，容易與后方其他車輛發生碰撞的問題。

第一方面，本發明提供一種車輛避險方法，包括以下步驟：

獲取傳感器采集的每輛他車相對于本車的行駛信息；

根據每輛他車相對于本車的行駛信息計算得到每輛他車與本車的預碰撞時間，基于預碰撞時間確定目標車輛；

當檢測到滿足碰撞條件，向電動助力轉向器發送方向盤轉角信號，以供將本車更正回車道中心線，其中，碰撞條件為目標車輛為非前方車輛，且本車偏離中心線，且所述目標車輛與本車的預碰撞時間小于或等于閾值。

可選的，所述行駛信息包括：

相對速度、相對加速度以及相對距離。

可選的，所述根據每輛他車相對于本車的行駛信息計算得到每輛他車與本車的預碰撞時間，基于預碰撞時間確定目標車輛的步驟包括：

當他車相對于本車的相對加速度不為零時，根據第一公式計算得到他車與本車的預碰撞時間，第一公式為：

其中，obj_s為他車相對于本車的相對距離，obj_v為他車相對于本車的相對速度，obj_a為他車相對于本車的相對加速度，TTC1為他車相對于本車的相對加速度不為零時他車與本車的預碰撞時間；

當他車相對于本車的相對加速度為零時，根據第二公式計算得到他車與本車的預碰撞時間，第二公式為：

其中，obj_s為他車相對于本車的相對距離，obj_v為他車相對于本車的相對速度，TTC2為他車相對于本車的相對加速度為零時他車與本車的預碰撞時間；

計算得到每輛他車與本車的預碰撞時間，以最小預碰撞時間對應的他車為目標車輛。

可選的，所述當檢測到滿足碰撞條件的步驟之后，還包括：

當本車與車道線的距離小于距離閾值時，根據目標車輛相對于本車的位置確定目標車輛在投影區域的第一顯示位置，在所述第一顯示位置顯示目標車輛的報警圖像。

可選的，所述當檢測到滿足碰撞條件的步驟之后，還包括：

獲取本車航向角，當航向角大于預設角度，且方向偏右時，激活位于本車右側的告警裝置，當航向角大于預設角度，且方向偏左時，激活位于本車左側的告警裝置。