[發明專利]壓電驅動裝置、壓電電機以及機器人

在審

• 申請號: 202110722145.2
• 申請日: 2021-06-28
• 公開（公告）號: CN113872465A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 中村優作;中西大介;岡前雄大
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: H02N2/10
• 分類號: H02N2/10;H02N2/12;B25J9/12
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 沈丹陽

1.一種壓電驅動裝置，其特征在于，具有振動體和施力部件，

所述振動體具有振動部和凸部，所述振動部具備壓電元件，所述振動部進行縱向振動和彎曲振動，所述凸部配置于所述振動部，所述凸部進行橢圓運動，

所述施力部件具備基臺、保持部以及彈簧部，所述保持部保持所述振動體，所述彈簧部在一端處與所述基臺連接，并在另一端處與所述保持部連接，所述彈簧部朝向被驅動部對所述凸部施力，

在將所述一端與所述凸部沿著所述縱向振動的方向的分離距離設為d1，并將所述另一端與所述凸部沿著所述縱向振動的方向的分離距離設為d2時，

在所述振動體未被所述施力部件施力的自然狀態下，d1＞d2，

所述振動體被所述施力部件朝向所述被驅動部施力的施力狀態下的|d1-d2|小于所述自然狀態下的|d1-d2|。

2.根據權利要求1所述的壓電驅動裝置，其特征在于，

在所述施力狀態下，d1＝d2。

3.根據權利要求1或2所述的壓電驅動裝置，其特征在于，

所述基臺、所述保持部以及所述彈簧部是一體的。

4.根據權利要求1或2所述的壓電驅動裝置，其特征在于，

所述彈簧部在俯視觀察時在相對于與沿著所述縱向振動的方向正交的方向傾斜的方向上延伸。

5.根據權利要求1或2所述的壓電驅動裝置，其特征在于，

所述彈簧部具有彎曲或屈曲的部分。

6.根據權利要求1或2所述的壓電驅動裝置，其特征在于，

所述彈簧部具有在所述施力狀態下d1-d2＜0的第一彈簧部和在所述施力狀態下d1-d2＞0的第二彈簧部。

7.根據權利要求1或2所述的壓電驅動裝置，其特征在于，

所述施力部件具有顯示部，所述顯示部根據所述基臺與所述保持部的相對位置關系示出|d1-d2|的大小。

8.根據權利要求7所述的壓電驅動裝置，其特征在于，

所述顯示部示出在所述保持部的與所述凸部相反一側的端部和所述基臺的與所述凸部相反一側的端部在與沿著所述縱向振動的方向正交的方向上對齊時為d1＝d2。

9.一種壓電電機，其特征在于，具有：

權利要求1至8中任一項所述的壓電驅動裝置；以及

被驅動部，由所述振動體的振動進行驅動。

10.一種機器人，其特征在于，

具有權利要求1至8中任一項所述的壓電驅動裝置。